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基于神经网络的空间柔性机械臂PID快速学习控制
引用本文:张文辉,马静,高九州. 基于神经网络的空间柔性机械臂PID快速学习控制[J]. 应用科技, 2011, 38(5): 1-4. DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2011.05.01
作者姓名:张文辉  马静  高九州
作者单位:1. 徐州师范大学机电工程学院,江苏徐州221116;哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨150001
2. 徐州师范大学机电工程学院,江苏徐州,221116
3. 哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨,150001
基金项目:中国航天科技创新基金资助项目
摘    要:针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪问题,提出一种径向基函数(RBF)神经网络控制策略.首先建立漂浮基柔性空间机器人的非线性动力学方程,考虑到RBF神经网络良好的逼近能力,柔性臂的非线性逆动力学模型通过RBF网络来逼近,采用PID控制器与神经网络控制器来共同保证系统稳定性,其误差代价函数由PID控制器提供,采用固定中心参数,而扩展宽度采用启发式关系确定,网络权值采用改进的最优准则算法进行调整来实现快速学习能力.仿真结果表明了这种RBF神经控制器能够达到较快的误差收敛速度.

关 键 词:RBF神经网络  柔性空间机器人  启发式学习  PID控制

Fast learning PID control over space flexible manipulators based on neural network
ZHANG Wenhui,MA Jing,GAO Jiuzhou. Fast learning PID control over space flexible manipulators based on neural network[J]. Applied Science and Technology, 2011, 38(5): 1-4. DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2011.05.01
Authors:ZHANG Wenhui  MA Jing  GAO Jiuzhou
Affiliation:ZHANG Wenhui1,2,MA Jing1,GAO Jiuzhou2(1.School of Electromechanical Engineering,Xuzhou Normal University,Xuzhou 221116,China,2.School of Aerospace,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China)
Abstract:For the trajectory tracking problem of free-floating space robot with flexible manipulators,this paper adopts an adaptive RBF neural network control algorithm.Firstly,nonlinear dynamic equation of free-floating space flexible manipulators is established.Considering good approach ability of RBF neural network,it is used to adaptively learn and compensate inverse-model,proportion integration differentiation(PID) controller and RBF neural network are used to guarantee stability of the system.Error cost functio...
Keywords:RBF neural network  flexible space robot  heuristic learning  PID control  
本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录!
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