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| 基于神经网络的空间柔性机械臂PID快速学习控制 | |
| 作者姓名： | 张文辉 马静 高九州 |
| 作者单位： | 1. 徐州师范大学机电工程学院,江苏徐州221116;哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨150001 2. 徐州师范大学机电工程学院,江苏徐州,221116 3. 哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 中国航天科技创新基金资助项目 |
| 摘 要： | 针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪问题,提出一种径向基函数（RBF）神经网络控制策略.首先建立漂浮基柔性空间机器人的非线性动力学方程,考虑到RBF神经网络良好的逼近能力,柔性臂的非线性逆动力学模型通过RBF网络来逼近,采用PID控制器与神经网络控制器来共同保证系统稳定性,其误差代价函数由PID控制器提供,采用固定中心参数,而扩展宽度采用启发式关系确定,网络权值采用改进的最优准则算法进行调整来实现快速学习能力.仿真结果表明了这种RBF神经控制器能够达到较快的误差收敛速度. |
| 关 键 词： | RBF神经网络 柔性空间机器人 启发式学习 PID控制 |
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