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| 基于神经网络的空间柔性机械臂PID快速学习控制 | |
| 引用本文： | 张文辉,马静,高九州. 基于神经网络的空间柔性机械臂PID快速学习控制[J]. 应用科技, 2011, 38(5): 1-4. DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2011.05.01 |
| 作者姓名： | 张文辉 马静 高九州 |
| 作者单位： | 1. 徐州师范大学机电工程学院,江苏徐州221116;哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨150001 2. 徐州师范大学机电工程学院,江苏徐州,221116 3. 哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 中国航天科技创新基金资助项目 |
| 摘 要： | 针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪问题,提出一种径向基函数（RBF）神经网络控制策略.首先建立漂浮基柔性空间机器人的非线性动力学方程,考虑到RBF神经网络良好的逼近能力,柔性臂的非线性逆动力学模型通过RBF网络来逼近,采用PID控制器与神经网络控制器来共同保证系统稳定性,其误差代价函数由PID控制器提供,采用固定中心参数,而扩展宽度采用启发式关系确定,网络权值采用改进的最优准则算法进行调整来实现快速学习能力.仿真结果表明了这种RBF神经控制器能够达到较快的误差收敛速度. |
| 关 键 词： | RBF神经网络 柔性空间机器人 启发式学习 PID控制 |
Fast learning PID control over space flexible manipulators based on neural network |
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| ZHANG Wenhui,MA Jing,GAO Jiuzhou. Fast learning PID control over space flexible manipulators based on neural network[J]. Applied Science and Technology, 2011, 38(5): 1-4. DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2011.05.01 | |
| Authors: | ZHANG Wenhui MA Jing GAO Jiuzhou |
| Affiliation: | ZHANG Wenhui1,2,MA Jing1,GAO Jiuzhou2(1.School of Electromechanical Engineering,Xuzhou Normal University,Xuzhou 221116,China,2.School of Aerospace,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
| Abstract: | For the trajectory tracking problem of free-floating space robot with flexible manipulators,this paper adopts an adaptive RBF neural network control algorithm.Firstly,nonlinear dynamic equation of free-floating space flexible manipulators is established.Considering good approach ability of RBF neural network,it is used to adaptively learn and compensate inverse-model,proportion integration differentiation(PID) controller and RBF neural network are used to guarantee stability of the system.Error cost functio... |
| Keywords: | RBF neural network flexible space robot heuristic learning PID control |
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