首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     

基于神经网络的空间柔性机械臂PID快速学习控制
作者姓名:张文辉  马静  高九州
作者单位:1. 徐州师范大学机电工程学院,江苏徐州221116;哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨150001
2. 徐州师范大学机电工程学院,江苏徐州,221116
3. 哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨,150001
基金项目:中国航天科技创新基金资助项目
摘    要:针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪问题,提出一种径向基函数(RBF)神经网络控制策略.首先建立漂浮基柔性空间机器人的非线性动力学方程,考虑到RBF神经网络良好的逼近能力,柔性臂的非线性逆动力学模型通过RBF网络来逼近,采用PID控制器与神经网络控制器来共同保证系统稳定性,其误差代价函数由PID控制器提供,采用固定中心参数,而扩展宽度采用启发式关系确定,网络权值采用改进的最优准则算法进行调整来实现快速学习能力.仿真结果表明了这种RBF神经控制器能够达到较快的误差收敛速度.

关 键 词:RBF神经网络  柔性空间机器人  启发式学习  PID控制
本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录!
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号