| 基于SDRE方法的一级旋转倒立摆控制 |
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| 引用本文： | 杨帆,赵党军,李国平,胡为兵.基于SDRE方法的一级旋转倒立摆控制[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(10). |
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| 作者姓名： | 杨帆 赵党军 李国平 胡为兵 |
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| 作者单位： | 武汉工程大学电气信息学院,湖北武汉,430073 |
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| 摘 要： | 基于拉格朗日方程建立了一级旋转倒立摆的非线性微分方程模型,提出了一种参数化方法以获得伪线性化系统模型.研究了系统的逐点可控性,表明系统除了在摆杆垂直向下位置外都为可控.设计了基于状态相关黎卡提方程(SDRE)方法的控制器,控制增益与系统状态相关,计算复杂程度较高,但控制效果好.与线性最优二次型调节器(LQR)进行了仿真对比,结果表明:SDRE在摆杆远离平衡位置时的控制效果要优于LQR,具有超调小,调节时间短的特点,且能同时完成摆起及平衡控制而不需要另外设计控制器.
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| 关 键 词： | 旋转倒立摆 状态相关黎卡提方程 最优控制 逐点可控性 最优二次型调节器 |
SDRE based control of one-level rotary inverted pendulum |
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| Yang Fan,Zhao Dangjun,Li Guoping,Hu Weibing.SDRE based control of one-level rotary inverted pendulum[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(10). |
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| Authors: | Yang Fan Zhao Dangjun Li Guoping Hu Weibing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | rotary pendulum state dependent Riccati equation(SDRE) optimal control point-wise controlability least quadratic regulation(LQR) |
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