| 不同路况下路面附着系数实时估计 |
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| 作者姓名： | 王健 杨君 于蓬 李爱娟 魏添 |
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| 作者单位： | 山东交通学院汽车工程学院,山东济南 250357,山东交通学院汽车工程学院,山东济南 250357,山东明宇新能源技术有限公司,山东济南271100,山东交通学院汽车工程学院,山东济南 250357,山东明宇新能源技术有限公司,山东济南271100 |
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| 基金项目： | 山东省重点研发计划项目（2017GGX50109,2018GGX105008）; 山东交通运输厅科技计划项目（2018B66）; 山东省高等学校科技计划项目（J17KB024,J18KA050）; 山东省高等学校青创科技支持计划项目（2019KJB019,2020KJB002）; 山东交通学院博士科研启动资金（BS2017001,BS2017003） |
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| 摘 要： | 为了准确估计不同路况下的路面附着系数,提高汽车行驶的安全性与稳定性,提出了一种在制动工况下基于前后轮轮速和制动力矩估计路面附着系数的方法。首先,考虑汽车前后轴荷转移,在Matlab/Simulink软件中完成建模操作,创建关于双轮车辆制动的动力学模型;其次,将控制目标确定为汽车前轮以及后轮的理想和实际滑移率,建立理想制动力矩滑模控制器,对于汽车滑模控制器存在的抖振现象,通过积分切换面对其进行处理;最后,以前后轮轮速和制动力矩作为输入进行扩张状态观测器的设计,利用这一观测器观测路面附着系数相关值。结果表明,各种路况中的路面附着系数都可以通过上述手段进行准确估计,扩张状态观测器能够抵抗外界干扰,鲁棒性强。将扩张状态观测器用于路面附着系数识别的良好结果可为汽车稳定性控制系统的设计提供参考。
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| 关 键 词： | 车辆工程 路面附着系数估计 线性扩张状态观测器 外界干扰 不同路况 |
| 收稿时间： | 2019-10-14 |
| 修稿时间： | 2020-03-09 |
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