| 袋装物料搬运机器人的运动学逆解 |
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| 引用本文： | 李长春,康鹏桂,彭善飞,滕瑞静. 袋装物料搬运机器人的运动学逆解[J]. 济南大学学报(自然科学版), 2008, 22(2): 189-192 |
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| 作者姓名： | 李长春 康鹏桂 彭善飞 滕瑞静 |
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| 作者单位： | 1. 济南大学,机械工程学院,山东,济南,250022
2. 苏州大学,机械工程学院,江苏,苏州,215021 |
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| 基金项目： | 山东省自然科学基金 , 山东省教育厅资助项目 |
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| 摘 要： | 根据机器人D-H方法分析袋装物料搬运机器人的特点,利用坐标变换法和符号法对机器人机构运动学方程进行推导, 得到5自由度袋装物料搬运机器人的逆运动学求解的通用公式,为实际的袋装物料搬运机构的位置及速度控制提供了依据.
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| 关 键 词： | 袋装物料搬运机器人 运动学分析 运动学逆解 袋装 物料 搬运机器人 逆运动学求解 逆解 Robot Material Inverse Solution 速度控制 位置 搬运机构 通用公式 自由度 学方程 机构运动 符号 坐标变换法 利用 分析 方法 |
| 文章编号： | 1671-3559(2008)02-0189-04 |
| 修稿时间： | 2007-05-21 |
Kinematic Inverse Solution for Load-unload Bagged Material Robot |
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| LI Chang-chun,KANG Peng-gui,PENG Shan-fei,TENG Rui-jing. Kinematic Inverse Solution for Load-unload Bagged Material Robot[J]. Journal of Jinan University(Science & Technology), 2008, 22(2): 189-192 |
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| Authors: | LI Chang-chun KANG Peng-gui PENG Shan-fei TENG Rui-jing |
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