| 两种新型对称五自由度并联机器人机构 |
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| 引用本文： | 黄真,李秦川.两种新型对称五自由度并联机器人机构[J].燕山大学学报,2001,25(4):283-286. |
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| 作者姓名： | 黄真 李秦川 |
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| 作者单位： | 燕山大学机器人研究中心, |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助（项目号：50075074） |
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| 摘 要： | 由于具有对称结构的少自由度并联机器人型综合难度极大，目前国内外尚未有对称结构的五自由度并联机器人。本文提出两种新的五自由度对称并联机器人机构，可以实现空间的三个转动和两种移动，具有结构简单，转动和移动运动解耦等特点，具有极好的应用前景。
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| 关 键 词： | 并联机器人 型综合 螺旋 对称结构 五自由度 |
Two Novel Symmetrical
5-DOF Parallel Mechanisms |
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| Abstract.Two Novel Symmetrical
5-DOF Parallel Mechanisms[J].Journal of Yanshan University,2001,25(4):283-286. |
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| Authors: | Abstract |
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| Abstract: | Due to the tremendous difficulties in type synthesis of sy mmetrical minor-mobility mechanism, there existed no symmetrical 5-DOF parallel mechanisms before. We present two novel symmetrical 5-DOF pa rallel mechanisms, which can perform two translations and three rotati ons in space, with simple construction and no coupling between transla tions and rotations, promising many practical applications. |
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| Keywords: | parallel robot type synthesis screw |
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