| 双电机驱动伺服系统齿隙非线性自适应控制 |
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| 引用本文： | 赵国峰,陈庆伟,胡维礼.双电机驱动伺服系统齿隙非线性自适应控制[J].南京理工大学学报(自然科学版),2007,31(2):187-192. |
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| 作者姓名： | 赵国峰 陈庆伟 胡维礼 |
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| 作者单位： | 南京理工大学,自动化学院,江苏,南京,210094 |
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| 摘 要： | 该文以参数未知的双电机驱动伺服系统为研究对象,针对施加偏置力矩后的系统,应用Backstepping方法选择控制Lyapunov函数(CLF),设计了基于状态反馈的自适应控制策略,完全消除了齿隙非线性对系统的影响.理论分析和仿真研究表明,该方案能够保证系统稳定地跟踪参考输入,同时保证整个控制系统渐近稳定.
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| 关 键 词： | 齿隙非线性 Backstepping 自适应控制 伺服系统 多电机驱动 双电机驱动 伺服系统 齿隙非线性 线性自适应控制 Nonlinearity Servo System Driving Control 渐近稳定 控制系统 参考输入 跟踪 系统稳定 方案 仿真研究 分析 理论 影响 完全 控制策略 |
| 文章编号： | 1005-9830（2007）02-0187-06 |
| 收稿时间： | 2004-09-27 |
| 修稿时间： | 2006-12-30 |
Adaptive Control of Dual-motors Driving Servo System with Backlash Nonlinearity |
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| ZHAO Guo-feng,CHEN Qing-wei,HU Wei-li.Adaptive Control of Dual-motors Driving Servo System with Backlash Nonlinearity[J].Journal of Nanjing University of Science and Technology(Nature Science),2007,31(2):187-192. |
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| Authors: | ZHAO Guo-feng CHEN Qing-wei HU Wei-li |
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| Abstract: | This paper studies the unknown-parameter dual-motors driving servo system with loaded torque bias. Backstepping approach is applied to select the control Lyapunov function. The adaptive control laws based on state feedback are developed to eliminate the influence of backlash on the system. The analysis and simulation show that the scheme can effectively keep track of the reference input and ensure the stability of the overall system. |
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| Keywords: | backlash nonlinearity Backstepping adaptive control servo system multi-motors driving |
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