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1.
为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。 相似文献
2.
对火箭助飞鱼雷的空中运动、入水运动和水下运动进行了分析,建立了各自的运动方程,指出了各弹道段上主要的弹道特性,为火箭助飞鱼雷的设计和弹道设计提供依据。 相似文献
3.
N. Akaike K. Hattori Y. Oomura D. O. Carpenter 《Cellular and molecular life sciences : CMLS》1985,41(1):70-71
Summary Using isolated, internally perfused bullfrog dorsal root ganglion cells we have studied the dose-response curves for -aminobutyric acid (GABA) in the presence of internally or externally applied GABA antagonists. With external application of antagonists the inhibition of the GABA current by bicuculline was competitive and that by picrotoxin was noncompetitive. Picrotoxin but not bicuculline blocked when internally perfused.To whom reprint requests should be addressed.Acknowledgments. We thank Drs S. Minakami and S. Yasui for helpful discussions and comments. 相似文献
4.
5.
研究了智能集成作业系统的组成及功能,阐述了智能集成作业系统的传感器配置及关键传感器工作原理、智能控制体系结构、控制系统硬件组成及软件结构等,分析了智能集成作业系统传感器和控制系统的关键技术与特点 相似文献
6.
论述了吐鲁番-哈密盆地辫状河三角洲的沉积特征及孔隙类型。认为辫状河三角洲是辫状河进积到滨浅湖而成的粗粒三角洲,其水上部分为辫状平原,主要由辫状河道组成,水下部分主要为水下分流河道,二者呈三层叠置,其骨架主要为河道砂体;辫状河三角洲由于其储集体分选较好,粒度较粗,泥质含量较低,各个岩相侧向连续性较好而具有极大的油气储集潜力,是今后油气勘探不可忽视的相带。 相似文献
7.
根据水下结构混凝土裂缝中富含水分的特点,设计一种高性能复合注浆修补材料.在保证该材料具有良好的流动性和水下抗分散性的情况下,对不同配合比的复合注浆修补材料进行对比试验,探讨其各方面的性能.在适当的搅拌时间下,各组分材料发挥组合效应,使得复合注浆修补材料具有优良的流动性和水下抗分散性.活性硅质材料的掺入量和水灰比的比值,都会对复合注浆修补材料的流动性、凝结时间、粘度、强度和收缩等产生显著影响. 相似文献
8.
针对水下声场在水表面激励横向微波的现象, 建立一套测量水表面横向微波波长的图像采集和处理系统, 利用该系统对水表面横向微波波长进行了测量, 将实验值与理论值进行比较, 结果表明, 表面横向微波是色散波, 理论模型给出的波长量级与实验结果相吻合. 相似文献
9.
结合中国传统医学理论,以猪舌为实验对象进行了生物传热的研究与计算.采用药物进行“动物造模”改变舌体的血液灌注率,测得不同血液灌注率下相对应的舌面温度,首次得到舌血液灌注率与舌面温度之间的函数关系.对猪舌动、静脉的血气分析,计算得到了舌体的代谢热.根据舌体的传热特点,以实验数据为依据,对Pennes模型进行简化,建立了舌一维传热方程,并获得其在不同血液灌注率下的解析解,结果表明,通过一维传热模型求解所得到的舌面温度与实验值基本吻合.此研究提供了较准确的生物物性参数,并为生物传热模型的建立与计算提供了方法和经验. 相似文献
10.