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1.
为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。 相似文献
2.
对火箭助飞鱼雷的空中运动、入水运动和水下运动进行了分析,建立了各自的运动方程,指出了各弹道段上主要的弹道特性,为火箭助飞鱼雷的设计和弹道设计提供依据。 相似文献
3.
应赛丹 《西安工程科技学院学报》1994,(1)
根据国产原毛表面各种污染物的特点、分布状态及其去除过程,提出了原毛表面污染物去除过程的四个阶段:润湿阶段、溶胀阶段、快速去污阶段和慢速去污阶段;原毛表面污染物可分为附着层、混凝层和结合层。各层污染物在纤维表面附着状态不同、结合形式不同,因而各污染物洗涤难易程度和去除机理各不相同.结合层污染物较难去除,洗涤时针对结合层污染物特点需采用特殊工艺。 相似文献
4.
5.
研究了智能集成作业系统的组成及功能,阐述了智能集成作业系统的传感器配置及关键传感器工作原理、智能控制体系结构、控制系统硬件组成及软件结构等,分析了智能集成作业系统传感器和控制系统的关键技术与特点 相似文献
6.
论述了吐鲁番-哈密盆地辫状河三角洲的沉积特征及孔隙类型。认为辫状河三角洲是辫状河进积到滨浅湖而成的粗粒三角洲,其水上部分为辫状平原,主要由辫状河道组成,水下部分主要为水下分流河道,二者呈三层叠置,其骨架主要为河道砂体;辫状河三角洲由于其储集体分选较好,粒度较粗,泥质含量较低,各个岩相侧向连续性较好而具有极大的油气储集潜力,是今后油气勘探不可忽视的相带。 相似文献
7.
根据水下结构混凝土裂缝中富含水分的特点,设计一种高性能复合注浆修补材料.在保证该材料具有良好的流动性和水下抗分散性的情况下,对不同配合比的复合注浆修补材料进行对比试验,探讨其各方面的性能.在适当的搅拌时间下,各组分材料发挥组合效应,使得复合注浆修补材料具有优良的流动性和水下抗分散性.活性硅质材料的掺入量和水灰比的比值,都会对复合注浆修补材料的流动性、凝结时间、粘度、强度和收缩等产生显著影响. 相似文献
8.
针对水下声场在水表面激励横向微波的现象, 建立一套测量水表面横向微波波长的图像采集和处理系统, 利用该系统对水表面横向微波波长进行了测量, 将实验值与理论值进行比较, 结果表明, 表面横向微波是色散波, 理论模型给出的波长量级与实验结果相吻合. 相似文献
9.
10.
基于双层符号常数模的多径水声信道盲均衡算法 总被引:7,自引:6,他引:7
针对常数模算法(CMA)及符号常数模算法(SCMA)迭代中的大量乘法运算会产生延时的不足,提出了双层符号常数模算法(DSCMA)。该算法采用逐级取符号的办法,将迭代过程中的大量乘法运算转化为比较运算,大大减少了计算量。而基于双层符号常数模的多径水声信道盲均衡器,具有收敛速度快,超量均方误差和计算复杂度小等特点。用负声速梯度信道及深海信道对该盲均衡器性能进行的仿真研究表明:该盲均衡器对多径干扰有良好的抑制作用,对水下数据通信有很强的实用价值。 相似文献