The Redundant Arm Self-motion Control Based on Self-tuning Fuzzy PID Controller

0　IntroductionUsingaconventionalPIDcontroller,itisdifficulttoachieveadesiredtrajectory trackingprecisionbecauseofrobot’snonlinearity ,jointcouplingandtimevariablespe ciality[1] .Hence ,manycontroltechnologieswereat temptedtosolvethesesproblems ,typicallyadaptivecon trol,optimizationcontrol,neuralnetworkcontrol,andslidingmodevariablestructurecontrol[2 ] .Eversince 2 0yearsago ,FLChasbeenusedwidelywithobviousprogressincontrolfields ,especiallyinrobotics[3] .ItisprovedthatFLCisverysuitablef…     

Self-motion Manifolds of an 8-DOF Non-holonomic Mobile Manipulator

For the non-holonomic constraint robot,determining the pose of its end-effector will rely on its joints' displacement and the velocity of its non-holonomic constraint joints as well.Therefore,it becomes increasingly difficult to obtain the analytic solution of its self-motion manifold in the traditional way for solving matrix equation.In this paper,we take the pose of end manipulator as the result of the joint sequential motion based on the mentality of motion equivalence,the structure and the reference vel...     

UNIX上自动稀疏备份策略设计

对于一个重要的数据库来说，任何故障和恶意破坏带来的损失都是巨大的，所以数据库的备份和恢复子系统的设计一直是数据库应用系统中非常重要的功能．本文提出了一种在备份时间频率上做非线性化处理的灵活有效的备份方案，即稀疏备汾方案，并采用定时自动执行的方式在UNIX平台上加以实现．     

基于边缘信息和先验形状的水平集图像分割方法及其在病原菌识别中的应用

研究从多目标图像中自动提取单个目标的图像处理方法.从分析曲线的水平集表示入手,首先探讨了水平集动态轮廓分割和配准模型构建的统计思想和变分方法,然后针对多目标粘连图像的特点,提出了含边缘信息和先验形状的水平集图像分割模型,并将其应用于病原菌的识别.由于引入边缘信息改进对分割的约束,加强了目标边缘对分割轮廓的吸引,同时消除了一些由噪声、阴影和杂质造成的影响.实验表明,改进后的先验形状水平集图像分割方法能直接从多目标粘连图像中提取单个目标,进一步完善了依据显微镜图像识别病原菌的图像处理方法.     

自移式掘进机辅助支护设备底座的设计及有限元分析

通过对自移式掘进机辅助支护设备底座的概念设诗,利用ANSYS软件结合Pro／E软件对设备的底座进行三雏建模和有限元分析。通过分析结果对底座进行了强度和刚度校核,验证零部件设计的合理性,为设计的可行性提供了理论依据。     

一种直接面向位移寻优的冗余度机器人运动规划算法

针对冗余度机器人梯度投影逆解算法和数值优化方法在处理位移层面附加作业任务时存在的不足,基于自运动流形,推导出直接面向位移寻优的冗余度机器人运动规划的新算法.新算法将运动规划等效为两步来完成,首先采用非冗余关节实现末端操作器的精确位姿跟踪,然后利用附加作业对冗余关节位移的梯度来调整冗余关节,再利用机器人的自运动来实现附加作业.仿真结果表明,新算法在有效完成主任务和附加任务的同时还具有更快的求解速度,因此更适于冗余度机器人完成位移层面的附加作业任务.