变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

证券投资组合理论和无差异曲线

文章通过无差异曲线解释了最优证券投资组合并探讨了对现代投资组合理论三个主要组成部分的有关内容.     

电动势的测定及其应注意的问题

本课题通过用不同的方法测定的电动势分析,经过电动势测定的误差分析,找到各种方法的利弊,并且对电极制备以及测定电动势的装置进行改进,近而对问题进行探讨。改进后找到实验和研究的捷径,从而在高等学校化学实验以及生产中节省很多的人力和财力。     

咪唑季铵盐棉纤维制备及其对DOSO_3~-吸附性能研究

本文用20%的NaOH溶液对棉纤维的预处理、醚化、接枝合成工艺进行了优化;在不同条件下,研究了咪唑季铵盐棉纤维对DOSO~-_3的吸附性能.结果表明,用NaOH预处理棉纤维后,在适当的条件下醚化棉纤维素,再用氢氧化钠作催化剂,按3 g环氧基纤维素醚与10 mL甲基咪唑配比接枝,得到白色味唑季铵盐纤维素.用咪唑季铵盐棉纤维对DOSO~-_3进行吸附,吸附率可达91.8%,吸附效果令人满意.     

水溶性光疗药物TPPS4的合成及提纯的研究

研究旨在改进光疗药物水溶性四(对磺酸钠苯基)卟啉(TPPS4)的合成方法，特别是产物的提纯方法。以四苯基卟啉为原料，经氯磺酸或浓硫酸处理合成TPPS4，然后进行以渗析和萃取分液为主的后处理。     

盐胁迫对作物形态和生理过程的影响

论述了盐胁迫对作物生长发育及主要生理过程的影响以及盐分对作物造成的直接及间接危害 ,为在盐渍条件下育种及栽培提供理论上的依据     

电镀添加剂的NMR定量分析

本文叙述了用于定量分析电镀添加剂中丙烯磺酸钠和糖精钠的快速、准确、精密的ＮＭＲ分析方法．该方法是依据每个组分的ＮＭＲ特征信号和用作内标的四甲基澳化按ＮＭＲ信号的积分比值建立的，各组分不需要预先分离．     

具有完整性的控制系统设计方法

该文研究线性连续系统的容错控制问题，即设计反馈控制器，使闭环系统对可能的执行器失效具有完整性。该文利用代数方法，直接证明了期望的容错控制器的存在性，并导出了其解析表达式。最后，用数值例子说明这种方法的直接性与简单性。     

低盐重碱中氯化钠含量测定方法的改进

文章针对纯碱企业低盐重碱分析中氯化钠含量难以准确测定这一难题,提出了加大称样量、加热除氨、硝酸中和除二氧化碳的改进方法,并通过实验对改进方法的可行性和准确性进行了验证,取得了满意的效果。     

无机盐和十二烷基磺酸钠对丙烯酰胺──烯丙基磺酸钠共聚物粘度的影响

测定了丙烯酰胺──烯丙基磺酸钠共聚物（ＰＡＳＡ）与无机盐和阴离子表面活性剂（ＡＳ）复配体系的粘度，结果表明，无机盐降低ＰＡＳＡ溶液的粘度，而在ＡＳ存在下却随ＡＳ浓度的升高溶液粘度升高．ＮａＣｌ和ＡＳ共存时，二者的共同作用，使溶液粘度呈下降趋势．