变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

基于免疫粒子群优化的移动Sink路径规划算法

为了减少能量空洞和延长网络生命周期，在无线传感网中采用移动 Sink 的方式收集节点采集的数据是解决能 量效率问题的有效措施．采集路径的规划问题类似于旅行商问题，无法得到多项式时间的解．提出了将人工免疫算法和粒子群算法相结合，针对移动 sink 数据收集的路径规划问题寻求近似最优解，仿真结果表明: 与其他算法进行性能比较，所提出的优化算法能够有效减少能耗和缩短遍历路径．     

基于APAS的篮球技术链攻防时空特征研究

运用三维影像解析系统软件对持球顺步突破后跨步急停跳投这一技术链的攻守影像进行解析.研究结果表明,篮球技术链中每一项技术的运用都有其时间和空间适用性,如果运用得当,链内技术可以产生互为运用手段、互相创造时空条件的效果;经测试,高水平篮球运动员脚的简单反应时和动作反应时高度相关,但在持球队员运用该技术链向左侧突破时,技术链前端技术不能为末端的投篮技术创造时空优势.     

低碳经济背景下建筑行业发展路径探讨

低碳经济是人类社会发展的又一次重大进步,必将对建筑行业带来革命性的变革。在阐述低碳经济概念与内涵的基础上,分析了低碳经济对建筑行业提出的更高要求,提出了建筑行业实现低碳发展的对策与建议,以期为建筑行业发展提供思路。     

转型期乡镇集体企业模糊产权的根源与明晰途径

明晰的产权意味着财产所有者对其财产的各个方面具有完全的控制权，模糊产权实际上是最终控制权模糊性．我国的乡镇集体企业是产权模糊的典型。从政企关系、市场体系、经营者的激励等方面可探明转型期乡镇企业模糊产权的形成原因．转型期政府与企业的关系决定了模糊产权的存在是社会强制机制作用的结果，转型期不完善的市场体系是导致模糊产权形成的环境因素，企业经营者的控制权激励是模糊产权得以延续的制度根源．     

重油催化装置反应系统的技术改造

为了减少炼油厂高低并列式两段再生重油催化裂化装置频繁停工 ,降低干气产率 ,提高加工能力和掺渣能力 ,兰州石化公司炼油厂对该装置进行了技术改造 ,同时多产了液态烃和柴油 .新鲜原料和回炼油改由 BWJ型高效雾化进料喷嘴注入 ,沉降器由原来的三叶快分换为全封闭直联快速分离系统 ,在原来采用急冷油作终止剂的基础上 ,新增急冷水 .通过改造 ,有效地降低了干气产率 ,减少了结焦 ,增加了轻质油收率 ,提高了装置的加工能力、掺渣能力及柴汽比 ,较好地实现了预期目标     

利用Wittig反应合成荧光增白剂DX.EB

基于Wittig反应原理,利用(邻氰基苄基)膦酸二甲酯、(对氰基苄基)膦酸二甲酯、对苯二甲醛和甲醇钠合成了荧光增白剂DX.EB,研究了合成工艺.当原料(邻氰基苄基)膦酸二甲酯∶(对氰基苄基)膦酸二甲酯=1∶1.5,40℃滴加甲醇钠时,收率为最佳,可达74.72%.     

动态规划确定化学反应器序列最小占用时间的方法

通过用动态规划给出化学反应器序列最小占用时间的设计方法,提出了一个过程的最优化输出设计,该设计在输出产品浓度给定的条件下建立问题的基本设计量和数学模型,利用动态规划原则确定各阶段的占用时间,使总的占用时间为最小值,能够合理的确定各阶段反应器的体积以取得较好的经济效应.图3,表1,参8.     

偏硼酸钠与镁和氢反应的硼氢化钠生成

高的氢压和反应温度有利于片硼酸钠与镁和氢反应生成硼氢化钠，但温度接近镁的熔点时不利于硼氢化钠的生成。在反应物中添加铁、镍和钴将加速硼氢化钠的生成，而铜的加入却阻碍硼氢化钠的生成。     

鱼腥藻毒素合成中间体的不对称合成

报道(一)-AnTx-a关键中间体的四步合成新途径,设计一个新型(一)-AnTx-a类似物并以同法合成其中间体,本法是对以Mannich反应为基础的AnTX-a的合成策略的补充。