矩形型钢弯曲回弹曲率半径r值的确定

文章在分析矩形型钢弯曲变形过程及应力与应变等方面的关系的基础上，推导出工件曲率半径与工件回弹后曲率半径之间的关系，从而确定了凸模半径。     

教学机器人实验系统的开发

本文首先介绍了教学机器人实验系统的设计思想和系统构成，然后对其工作方式及与上位机的联机操作方法作了简要的说明，最后对该系统中模拟通用机器人语言所开发的模拟机器人语言的语句及应用这种机器人语言进行编程的特色作了专门的阐述．     

Development of Full Automatic External Welding Machine for Annular Welds of Pipeline

To meet the demands of rapid development of pipeline constructions in China, a complete set of full automatic external welding machine for annular welds of pipeline and welding procedure have been developed thereof. The system has been applied in the “West-East Pipeline Project” and its performance is proven. With this welding machine the welding parameters can be either preset before or adjusted in real time during the welding process, which avoids the blemishes of same type domestic and international products. Thus it is best propitious to in-situ construction conditions and workers‘ technical level in China. In this article the development of mechanical and control systems of this product is introduced and typical welding procedure parameters are provided.     

解释学习在机器人过程控制中的应用

机器人过程控制是智能机器人系统的一个特别重要而又十分复杂的研究课题。本文将解释学习应用于机器人过程控制，为之开发了一种新的方法。仿真结果表明，该方法可行、有效。同时，还尝试了将Ｐｒｏｌｏｇ语言作为机器人过程控制的运行机制的形式化表达工具的可能性。     

小区暖气失调原因调查和改造方案的实施

通过对镇苑小区采暖情况的跟踪调查及数据采集，找出了供暖系统不热的原因，据此对系统进行了针对性的改造，取得了良好的改造效果。     

近终形连铸技术的发展状况

近终形连铸技术是当今冶金科技领域的一门前沿学科。本文介绍目前近终形连铸技术的发展及趋势。在世界各国的研究中，美国比较注重单辊法，日本侧重于双辊法，西欧则侧重于改进结晶器的结构和功能，开发新型铸机     

FBE复合覆盖层天然气管道外防腐施工实践

简述了天然气集输设施腐蚀的危害。结合工程实践。介绍了FBE复合覆盖层天然气管道外防腐施工方法及施工工艺，从防腐材料的选择、施工环境温度的控制、涂料的配制等方面对施工技术措施及质量控制要点进行了重点阐述。     

基于长期计划的动态给水管网优化设计模型

鉴于给水管网的优化设计的重要作用，提出了更符合实际、准确度更高的基于长期计划的动态给水管网优化设计模型。其目标函数中，动力费采用与时间相关的函数计算，折旧大修费采用与管段损坏率相关的函数计算，并建立了相应的动态优化设计模型。可以更精确地得出基于长期计划考虑管网优化设计结果。     

大型喷浆机器人的灵巧度分析

灵巧度是衡量机器人运动失真程度的重要参数。对机器人灵巧度评价指标进行了对比研究 ,结合大型喷浆机器人自由度较多的特点 ,用雅可比矩阵的条件数对喷浆机器人的灵巧度进行了分析。结果表明 ,大型喷浆机器人在不同形位下的条件数都很小 ,具有较好的运动灵巧度。     

20#管线钢在役焊接HAZ的组织与性能研究

在役焊接过程中，管内流动介质的快速冷却，易使接头出现氢致裂纹。对20^#管线钢在不同冷却条件和不同焊接线能量下的HAZ的组织性能进行了模拟研究。结果表明，在流动水冷却下，HAZ出现较多的贝氏体、马氏体和MA组元等不平衡组织，使得HAZ的硬度高达330HvN5，性能最差。采用大的线能量焊接，形成较多的上贝氏体和粒状贝氏体组织，对改善接头性能有利。因此，在避免烧穿的前提下增大焊接线能量或减小管内介质的冷却能力，减少高硬度不平衡相的形成，可以降低HAZ氢致开裂敏感性。