惯性导航系统水平阻尼网络的自适应控制

当海况变化较大时，惯性导航系统(INS)的误差振荡幅度较大．为了减小系统误差的振荡幅度，提出了一种新的设计思想，采用自适应控制方法，根据实际的海况变化情况，实时校正阻尼参数，使由舰船的机动性造成的系统误差最小．结果表明，与传统方法相比，水平误差角振荡幅度减小了约50％，速度误差振荡幅度减小了约30％．经度、纬度和航向误差振荡幅度也有明显改善；水平阻尼网络的自适应控制有效地改善了INS的动态性能．     

GFMIMU/GPS组合导航系统信息融合技术研究

GFMIMU/GPS(Gyroscope Free Micro Inertial Measurement Unit/Global Positioning System)组合导航系统具有抗高g值冲击、低成本、长寿命、较高精度等优点,在低成本精确制导武器和微小型无人机具有广阔的应用前景。针对工程应用中信息融合的精度和实时性两方面的要求,运用基于模型误差预测的扩展卡尔曼滤波MEP-EKF(Extended Kalman Filter base on Model Error Predictive)方法,将MEMS(Micro Electromechanical Systems)加速度计的误差作为模型误差来考虑,对GFMIMU/GPS组合导航系统进行建模仿真,将其与EKF和UKF(Unscented Kalman Filter)方法进行了仿真比较,在方位误差角的估计上取得了比他们精度高的仿真结果,而且MEP-EKF所需时间是UKF的10%.     

均匀带电圆环的电势

从电势的一般概念出发得出均匀带电圆环的公式，并讨论在极限情况下约化为均匀带电细圆环的电势公式。     

天人合一:21世纪高校教育中的科学教育和人文教育

为适应社会发展模式的需要 ,2 1世纪的创新人才必须是和谐完整的人才 ,是科学的工具理性和人文的价值理性完美的统一。因此高校教育就必须“以人为本” ,科学教育和人文教育一起抓 ,以满足社会的需要。     

跳远中人体髋部的合理位置对起跳的作用

运动员的起跳动作是跳远技术的核心，而起跳中人体髋部应处的合理位置又是加大起跳力量的关键，为了采用科学的训练方法，提高运动成绩，运用动力学方法分析了人体髋部位移在跳远运动中的作用。     

新型水泥干法窑筒体腐蚀与防腐的研究

通过对国内新型水泥干法窑筒体腐蚀现象分析及实验室的模拟实验，认为，硫、氯、碱是筒体腐蚀的主要因素，进行筒体涂层，可以抑制筒体腐蚀。     

论社会主义与人的自由和全面发展

人的自由和全面发展是马克思一贯倡导并始终坚持的主导价值取向,是马克思主义学说的灵魂.中国共产党继承和发展了马克思主义关于人的自由和全面发展的思想,同时,立足于中国社会主义初级阶段的实际,积极创造条件,稳妥地推进人的自由和全面发展.     

培养专业英语复合型人才教学探讨

为适应新时代的要求高等学校英语专业应改变过去单纯学习语言的倾向 ,开始向培养复合型、应用型外语人才的方向发展 .为英语教学探索出一条符合中国国情的外语教学新路     

关于刚体绕定点转动动能定理的一点注记

本人从教学角度推导了刚体绕定点转动的动能定理。我们发现这一定理有两种解析表达式。     

Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation

To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it.