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以双柔性机械臂系统为例,分析了这系统的非线性动力学特征——混沌运动,探索这些定性特征,对于研究多体系统动力学行为,有着非常重要的意义。 相似文献
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在一个由操作员,主从操作机和环境组成的遥控系统中,人和环境分别作为控制回路的一部分必须加以考虑,本文就是根据构成整个系统的各部分的动态特性,对主从操作机进行了设计,并推出了整个系统的稳定性条件,最后通过模拟分析验证了本文设计的有效性。 相似文献
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该文论述了拟合由若干个离散点的曲线L及其基本矢的正交多项式法(OPM)和三次样条函数法(CSM),当离散点为曲线L上的精确点时使用CSM更精确,而当离散点是曲线L的非精确点使用OPM更实用。实例计算验证了这两种方法的有效性,由于拟合结果是以多项式表示的曲线方程,因此可方便地用于机械手的实时控制,使其手部掌心沿拟合曲线运动,而其手部姿态拟合曲线的基本矢确定。 相似文献
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柔性机械臂模态估计:多传感器组合策略个例研究 总被引:1,自引:0,他引:1
柔性机械臂传感器输出变量选择不当会降低模态状态观测器的性能,甚至破坏模态状态重构的可靠性.本文给出了Kalm an 滤波器重构模态状态的多传感器组合策略个例研究.建立了评估模态状态重构的性能指标,探讨了实现高性能Kalm an 滤波器的多传感器非劣组合策略的识别方法 相似文献
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采用Lagrangian方法和Raleigh-Ritz方法对具有主动约束层阻尼(ACLD)的柔性机械臂建立动力学方程。在CPET技术基础上应用软件MISER3.2来调节系统参数,即约束阻尼层和粘弹性材料层的厚度,以解决在连续时间内优化控制的问题。 相似文献
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基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解方法 总被引:1,自引:0,他引:1
并联机器人位置正解一直是并联机器人研究的难点之一,本文提出了一种基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解的新方法,该方法利用并联机器人的初始位置及雅克比矩阵,能够快速求解并联机器人的位置正解,此法可用于并联机器人的实时控制。最后以求解6-PSS并联机器人正解为例,验证了该方法的可行性和正确性。 相似文献
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3-6 Stewart平台机械手运动学正问题的解析方法 总被引:1,自引:0,他引:1
将3-6Stewart平台机械手的运动学正问题转化为非线性代数方程组的求解问题,然后利用非线性代数方程组的符合号求解方法-聚筛法,推导出3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析解,并得出结论:对应一组给定的输入杆长,该机构最多有20个可能的位形。利用这种机械化符号求解方法求解机构的运行学问题,无需同特别的技巧,只须按规定步骤求解就可得到所有的根,且无增无漏,为机器人学、机构不的解析研究提供 相似文献
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机器人部分状态反馈自适应控制 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了机器人部分状态反馈自适应跟踪控制问题,提出两种通用的动态滤波器设计方法。该方法不同于现存的高通滤波器设计,可以避免速度信号测量,最后保证闭环系统输出误差渐近稳定。证明了在期望轨迹满足持续激励条件时,辩识参数将收敛到真值。给出了仿真验证。 相似文献