Design and implementation of 2DOF spherical inverted pendulum

1.INTRODUCTION Theinvertedpendulumsystemisaclassicalbench markfortheeducationandresearchintheautomation andmechanicalengineeringfield.Manyeducatorsfo cusontheinvertedpendulumcontrolsystembecause theexperimentsexhibittheadvantageandvalidityof moderncontroltheoryveryintuitively.Researchers alsohopetoverifynewalgorithmsonthesystem. Thebasicobjectiveoftheinverted pendulumsystem iskeepingthebalanceofthependulumatthe‘invert ed’status[1～3].Wehavecomparedtheperformance ofthreemoderncontrolm…     

倒立摆系统及其智能控制研究

倒立摆系统是绝对不稳定非线性系统的一个典型范例，如何对其进行有效的控制是控制界的一大热点。这里以各种智能控制理论为基础，对应用于倒立摆系统控制的智能控制方法进行综述，分析了各种方法的特点和联系，最后还就这一领域的研究方向进行了展望。     

二级倒立摆的三种控制方法比较

通过采用LQY最优控制、变结构控制及模糊控制3种方法对二级倒立摆系统进行实时控制,从理论上讨论了这类典型的非线性自不稳定系统控制器的设计方法,通过分析指出各种方法之间的优缺点,并通过数字仿真加以证实。     

一种基于压缩的全文本数据库倒排索引方法

文本信息数量的飞速增长给传统的信息检索技术带来了新的挑战。在目前有关信息检索技术的研究中,全文本数据库上的索引压缩技术是一项新的研究领域。这种技术能够使得查找文本具有更快的速度,并且能够节省磁盘空间,所以该技术具有较高的理论研究意义和良好的应用前景。提出了一个基于数据压缩的全文本数据库倒排索引结构,并在此结构上设计出了一些查找算法来获得更好的查找性。     

直线一级倒立摆模糊控制中次优滤波器的应用

采用模糊控制算法实现倒立摆的倒立平衡控制,当系统受到随机干扰时,其输出会有较大超调,摆杆存在抖动现象.为了实现系统的精确控制,得到被控对象的真实状态,消除动态噪声和量测噪声对系统带来的抖动影响,提高响应的平稳性.设计了计算量小、实时性好于Kalman滤波器的次优滤波器,从而实现倒立摆的快速平稳控制.     

大跨公路隧道截面仰拱连接形式优化分析

为实现隧道截面仰拱连接处最小弯矩应力的目标,应用有限元原理对目前我国采用较多的大跨公路隧道结构截面形式进行内力计算,通过Ansys优化分析边墙与仰拱的连接部位,找到最优的隧道横断面连接形式;同时考虑到现场支模等施工的需要,优化找出与仰拱直线连接时最优直线段高度．发现直线连接相对于曲线连接弯矩最大值约增大20－30％．在满足净空及工程要求条件下,最大弯矩随直线连接段高度增加出现先减小再增大的趋势,最大弯矩随围岩级别增高增大速率较大．     

三级倒立摆的混合控制

针对传统模糊控制的不足,基于三级倒立摆多变量非线性的数学模型,设计了由模糊控制器和线性二次最优控制器组合的混合控制器.当小车到达某一指定位置时,模糊控制器切换到线性二次型最优控制器.仿真结果表明:混合控制器有效克服了模糊控制器在定位精度低和线性二次型最优控制器响应时间慢的缺点,优于单一的模糊控制器或线性二次型最优控制器...     

高速柴油机的降噪减振

高速柴油机的高噪声,剧烈振动及排气污染等固有缺点日益引起广泛的社会关注,在分析高速柴油机的噪声、振动和烟气等污染源的成因的基础上,提出运用声电反馈/扩张,共振复合式消声等措施,实现“以噪声压制噪声”。同时,根据“将高噪声和剧烈振动转换成热能耗散的新思维,”提出“高效多重阻尼复合隔振器”的结构设计方案与技术措施。     

三门峡市一次大雪天气环流特征以及数值产品解释应用

在分析了环流背景、影响系统以及欧洲数值产品的基础上,结合MICAPS资料和多普勒雷达的反射率因子、径向速度、风廓线产品,对2011年2月28日大雪过程进行分析,同时又对数值产品进一步解释应用.结果表明:阶梯槽的同位相叠加和低层辐合线的加强南压是此次过程的主要影响天气系统;从这次降雪过程的组合发射率因子产品上看,本次降雪过程回波分布均匀、连续、范围较大;基本速度产品显示高层辐散,低层辐合,有利于降雪的形成;风廓线产品显示"天南地北"的形势.这样的流场配置对降雪比较有利,加大了垂直切变,有利于上升运动的加强.欧洲数值预报产品对本次降雪过程有一定的指导作用,高度场有较好的对应关系,温度场偏差较大,对降水量级不好把握.     

二级倒立摆基于融合函数的模糊控制

文章针对多变量、非线性、强耦合性的二级倒立摆系统,采用模糊控制理论研究了二级倒立摆的稳定控制问题.考虑到二级倒立摆为多变量系统,为了解决模糊控制器规则组合爆炸问题,利用LQR控制方法设计了融合函数以降低模糊控制器的输入变量维数,降低了控制器的设计难度,并研究了量化因子对控制效果的影响,通过设置阈值使量化因子可自动调节,...