基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

Key Technical Issues of TGP Permanent Shiplock

1Keytechnicalissuesinthegenerallayoutofnavi gationstructures　ThegenerallayoutofTGPnavigationstructuresischaracterizedbyabigdis chargeatthedam ,ahighcontentofsedimentinflowandcomplicatedgeog raphyatthedamsite ,whereisneces sarybothtosolvethesedimentationandflowconditionfornavigationandtodealwiththerelationshipbetweennavigationstructuresontheonehandandpowergenerationandfloodcontrolontheoth er.1 1Selectionofthedamsiteandthearrangementoftheaxisoftheproject　Thegenerallayoutofthenavigationstruct…     

锥阀受力的理论分析

作者对锥阀在工作过程中的受力情况、锥阀液动力的计算及作用方向、锥阀阀系数求取等问题作了深入细致的探讨.在瞬态液动力的分析中,用控制论将其复杂的教学公式进行了简化,展示了数学物理方法在液压技术中应用的前景.文章最后得出了两个重要结论:1.锥阀受力情况,可依设计者需要,从结构上在一定范围内自行改善或调整;2.为了提高锥阀的静态刚度,锥阀的压力—流量系数Kc值可取得小一些.     

应用PLC改造液压基本回路实验台

介绍了用PLC（可编程控制器）改造液压基本回路实验台的控制系统，并分析了其硬件系统与软件系统的基本组成和基本功能。     

施工机械手液压驱动系统参数识别技术

在机液电系统中，油液参数随使用条件和环境状况的改变变化较大，且较难预先确定，借助实验方法对系统参数进行辨识有重要的实用意义，为此，以施工机械手液压驱动系统为研究对象，在推导出系统传递函数的基础上，首先利用PID控制中的P控制对系统参数进行辨识，然后以PID控制对其结果进行实验验证，并经MAT－LAB语言仿真分析，理论与实验一致性较好，并给出了理论分析和实验方法及部分结果。     

徐有贞及其水箱放水实验

徐有贞（１４０７～１４７２年）是明代一位历正统、景泰、三顺三朝的大臣，就其政治表现，史家多将他列入奸传，但他又是一位博学多才的学者。景泰四年（１４５３年）底，徐有贞命往山东张秋治水，为说服明代宗及众朝臣同意其“开分水河”的治水主张，他做了水箱放水实验。已有学者注意到《物理小识》中有关此实验的记载，但或不解其意，或言之有误。该文通过史料分析和对徐有贞水箱放水实验的物理学解释，得出以下结论：徐有贞的确     

优化技术在环境水力学问题中的应用研究

提出了一种采用优化技术结合MATLAB工具箱求解水力学课程中的计算问题的方法.以求解沿程阻力系数、管道水力和明渠水力的计算为实例,分别给出优化技术的具体步骤和目标函数的相关程序.实例分析结果表明,基于优化技术的求解思路,解题过程简单,求解精度高,有助于提高学生的学习兴趣,加深对水力学基础理论的认识,对培养高素质工程应用型人才具有一定的指导意义.     

对置式液压自由活塞发动机活塞液力控制策略

利用Matlab/Simulink软件耦合Amesim软件建立了对置式液压自由活塞发动机(OPHFPE)联合仿真模型.针对OPHFPE在工作过程中的不稳定性,提出了基于活塞位移、速度以及高压油压力的PI反馈控制与预测发动机运转状态的前馈控制相结合的活塞液力控制策略.仿真研究表明:在活塞液力控制策略的调节下,OPHFPE系统可以连续稳定运行,具有良好的鲁棒性.     

地下水水源热泵系统中的细菌生长

地下水式水源热泵系统是一种节能的小型商业建筑和民用建筑的制冷取暖方案。为研究其对地下水环境是否污染,分析了北京某开发区水源热泵系统运行后对地下水环境监测资料,建立了该系统运行后地下水微生物生长的数学模型,并与美国地质调查局开发的HST 3D程序相结合,在模型率定和验证的基础上,对地下水式水源热泵系统影响地下水细菌环境的过程进行了数值模拟。计算表明:在地下水环境中温度梯度变化较大的地方,细菌总数和大肠杆菌总数变化也较大,并容易形成一个高浓度的细菌和大肠杆菌微生物圈,其余地方细菌总数和大肠杆菌总数变化较小。