基于混合优化算法的关节臂式测量机参数标定

为进一步提高关节臂式坐标测量机等高机动性精密测量设备的测量精度,使用D-H矩阵法建立其关节坐标转换数学模型并据此推导出参数误差模型.针对非线性多参数标定问题,通过变换分析消除了最小二乘法求解时矩阵中的冗余参数,降低了计算的复杂性.设定判定准则并实现最小二乘法和模拟退火算法的混合,提出了一种基于混合优化算法的参数标定方法,解决了LM算法的初值设定和SA算法的搜索效率逐步降低的问题.实验结果表明:关节臂式测量机参数经混合优化算法标定后,参数的误差范围有了显著的缩小,单点重复性误差的平均值减小了1.746 mm,长度误差的平均值减小了0.941 mm,测量误差得到了进一步的抑制.     

一种特殊递推关系序列的判断及求解

对于特征多项式为C(x) =(x- 1) r的特殊递推序列an,给出了它的通解求法以及判定它的充要条件 :存在整数r≥ 1,对任意的n≥ 0 ,Δran =0成立。其中Δran 为递推序列 {an}的r阶差分。     

自主机器人人工进化方法研究

在介绍人工进化研究状况的基础上 ,着重阐述了进化机器人学的关键问题 :基本概念、进化技术、进化计算和实验研究方法等 ,探索了进化机器人学未来的研究趋势及所面临的挑战 .     

论高校服装设计专业服装结构课的教学计划

以高校服装设计专业三种教育模式为出发点，论述了服装结构课整体计划的合理性，包括服装结构课教学大纲的合理制订，服装结构课内容的合理分类，服装结构课授课教师的合理安排等．     

任职经济责任审计系统设计与实现

该系统严格遵照国家干部经济责任审计的有关准则与规定，能够对企事业单位、行政单位等不同部门各个层次的领导干部，从内控制度、管理、经营、财务等多方面、多角度、全方位地进行跟踪审计，客观公正、实事求是地对有关报表数据进行科学分析，恰如其分地认定干部实绩和经济责任。     

Research on a New-style Pipeline Inspection Robot System

IntroductionRecently pipe is used widely on the industry,agriculture and daily life. Natural gas and oil supplybecomes one of the fundamental public services and itsimpact on the urban infrastructure is getting larger. Theurban oil/gas pipelines, as they are buried under theground, are prone to external corrosion usually derived bymoisture and chemical agent in soil, which causes materiallosses of the pipe wall. Also, cracks in the welded regionand the da…     

教学机器人实验系统的开发

本文首先介绍了教学机器人实验系统的设计思想和系统构成，然后对其工作方式及与上位机的联机操作方法作了简要的说明，最后对该系统中模拟通用机器人语言所开发的模拟机器人语言的语句及应用这种机器人语言进行编程的特色作了专门的阐述．     

论峡江地区“烧龙”与“烧畬”的区别和联系

唐宋时期峡江地区“击鼓焚山”的民俗活动是远古时代尚巫之风的残存,其目的是为烧龙祈雨以禳除旱灾;而“烧畬下种”则是自远古“刀耕火种”传承下来的一门农耕技术,但由于“占卜伺雨”的仪式亦使它带上了一些巫风色彩。二者既有明显的区别又有一定的联系。     

大鼠肝ADAMs种类鉴定及肝再生过程中ADAMsmRNA差异分析

以 2 / 3肝切除 (patialhepatectomy ,PH)大鼠为材料 ,利用PT -PCR技术 ,通过ADAMs通用引物初步分析了肝脏中ADAMs种类及PH后恢复 4h和 36h时ADAMsmRNA差异。结果表明 :PH后不同恢复时间ADAMsmRNA的扩增谱带没有差异 ,但扩增谱带的强弱有变化 ;cDNA克隆和测序分析表明 ,大鼠肝脏有ADAM15和ADAM 19mRNA同源序列。     

柔性变截面滑移式机械手的控制

研究了柔性变截面滑移式机械手臂的控制。首先，基于有限元法导出系统的动力学方程，然后分别建立了两种控制方式的状态方程：１）以加速度和角加速度作为控制变量：２）以力和力矩作为控制变量。控制过程分为“粗控”和“精控”两步进行。“精控”过程采用线性二次型高斯控制。最后给出了数值模拟的结果。