弧焊机器人控制系统

本文介绍一种二级计算机控制的弧焊机器人控制系统。在考虑相邻关节影响的条件下，对弧焊机器人控制系统的硬件电路和控制方法进行了分析和设计．     

复合材料设计的原理与实践

对复合材料设计的原理与实践进行简要介绍,对其研究现状与发展趋势进行评述．重点在于工程结构复合材料,特别是航空航天领域应用的先进复合材料,重点是仿生与机敏材料设计,材料设计的目的是实现材料性能优化．     

机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

一种基于速度势场的局部在线避碰方法

本文以势场方法的思想为出发点，提出一种基于速度势场的自主移动机器人的局部避碰方法。该方法可以更好地利用相对速度的信息，在存在移动障碍物和环境中得到较好的局部在线避碰效果。     

浅论绿色无锡建设中的绿化仿生问题

本文分析了城市绿化建设中存在的共性问题及可采取的对策,从生态系统生物生产、物质循环、能量流动、信息传递以及构建和谐种群关系5个方面论述了城市绿化应以模拟自然生态系统结构与功能为途径,并指出提高城市绿化仿生水平是实现绿色无锡建设目标的关键.     

Biomimetic fluorapatite films for conservation of historic calcareous stones

Fluorapatite protective films were prepared on marble substrates using a biomimetic method. By mimicking the mineralization mechanism of enamel, phosphorus and fluorine were introduced on the surface of the marble substrate. In the presence of a biological template, namely collagen, an integrated fluorapatite film was produced and the marble substrate was entirely covered. The prepared fluorapatite films were characterized by scanning electron microscopy (SEM), X-ray diffraction (XRD), and energy dispersive X-ray (EDX) spectroscopy. The performances of the fluorapatite films were evaluated by color changes, capillary water absorption, and acid resistance tests. The results revealed that the fluorapatite films had good compatibility with the marble substrate; the physical properties such as color and capillary water adsorption of the marble substrates were unchanged. The fluorapatite films also had good acid resistance and were stable even in heavy acid rain.     

机器人路径规划的凸点法

在具有障碍物的凸多边形或凹多边形的二维环境中，用不断搜索凸点的方法规划任意两点间的无碰路径，与其他方法相比，其规划速度快，优化后的路径质量较好．     

并联机器人机构学理论研究综述

从机构学理论研究角度,围绕结构理论、运动学分析、工作空间分析、奇异性分析、动力学分析和尺度综合等6个专题,对并联机器人机构研究进行了综述.阐述了各专题研究的意义及其内在关系,总结了并联机器人机构学理论研究的发展方向.     

基于神经网络的具有不确定性因素的RLED机器人鲁棒控制

对具有不确定性因素的电机驱动刚性机械臂控制 ,提出了一种基于神经网络的鲁棒控制器 .控制器的设计采用Backstepping法 ,神经网络用于识别系统中一些包含不确定因素的复杂的非线性项 ,并且使系统的在线学习成为可能 .给出的网络权值演化算法可保证系统的跟踪误差和网络权值的一致终值有界 (UUB) .数值仿真结果亦表明该控制器具有良好的鲁棒性和控制精度     

调制光寻线系统及其在自动行走机器人中的应用

为了使机器人可以沿着地面上的指示线自动行走 ,研制了一套调制光寻线系统。调制光寻线系统基于主动式光电检测法中的调制光检测原理 ,同时 ,它针对机器人的具体工作环境 ,还采用了多点巡回检测以及同步采样等技术 ,进一步发挥了调制光检测法的优点 ,如抗干扰能力强、作用距离远、适应范围广等 ,实现了为机器人的控制系统提供可靠的位置信息的功能