变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

逃离与穿越 --墨白中篇小说论

逃离与穿越是墨白中篇小说创作在处理与现实关系上的基本策略和个人立场，形而上与形而下、虚幻与真实、存在感与现实性、感觉与具象高度和谐地融入本中，赋予了主题的超越性；同时，在艺术探索上，墨白为当代学也提供了新鲜的经验。     

移民村落的权力博弈与移民的适应——以广东三峡移民村落白村为例

通过对一个安置在广东的三峡移民村落白村首任村长上任、下台的调查与分析,探究了移民村落的乡村权力“博弈”过程,以及这种乡村权力与移民适应的关系,指出帮助移民获得适当的社会资本是帮助移民更好地适应的策略之一。     

利用MAX813L防止应用程序出现死循环故障

介绍了利用CPU监控芯片MAX813L防止应用程序出现死循环的方法，使用表明该方法是可行的。     

刑事法治视野中的"亲亲相隐"

"亲亲相隐"是我国古代法制的一项基本原则,它在当代中国的存在仍然有其合理性和必要性.故应对其予以重新分析和审视,实现其在当代法治建设中的创造性转换.     

网络考试系统的安全设计

从对数据库系统的安全分析入手，结合网络考试系统的实际，从硬件系统、数据库系统、网络操作系统和网络应用程序几个方面，提出了解决网络考试系统安全性的方法。     

安庆方言疑问代词体系

安庆方言疑问代词主要有"哪、么、几、好"等几组,它们的组合形式和语法功能与普通话存在较大差异,本文对此做了较详尽的探讨。     

球面上等距线的构造

提出了球面上等距线的构造方法.首先,用有理二次Bézier曲线生成球面上的圆弧[1],实现不同圆弧间的拼接,使其达到C1连续,来构造球面上的组合曲线,然后对该组合曲线利用测地线技术求其在球面上的等距线,并通过点与点求交方法来检测所生成等距线的自相交现象,同时去除自交情况.仿真结果表明,该方法能生成球面上的等距线,并基于以下原理:球面上圆弧的球面等距线仍然为圆弧,而圆弧本身不会自相交,从而能快速消除球面上等距线自相交现象.     

链式输送竹片软化机研究

简述了链式输送竹片软化机的设计指导思想和设计方案，重点介绍软化机的构成，参数的确定以及它的优点。