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介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的越障实验证明,该方法所生成的行为控制自主越障动作协调性好,具有较高的实时性、快速性和可靠性.解决了关节式移动机器人在城区和建筑内运动的越障稳定性和移动性问题. 相似文献
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秦永强 《科技情报开发与经济》2004,14(9):342-343
简述了古交电厂26000m^3单元组合式蓄水池的工程概况及防水施工顺序和工艺。着重介绍了防水措施中的止水带、防渗膜、密封膏、侧壁底部施工缝以及池壁对拉片等施工要点。 相似文献
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对TY1100改装铰接活塞柴油机的铰接活塞机构进行动力及平衡性能分析,以了解各部件的受力情况及特点,为运用维修提供理论依据,对改进和完善铰接活塞柴油机的结构性能也有一定指导意义. 相似文献
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基于激光跟踪仪的关节式坐标测量机参数标定 总被引:2,自引:0,他引:2
给出了一种6自由度(degree of freedom,DOF)关节式坐标测量机的总体结构设计,运用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该测量机的测量方程,并研究了测量机的误差模型,基于激光跟踪仪建立了基于空间坐标变换原理的测量机参数标定模型.对关节式坐标测量机标定前后的测量精度进行了实验验证,实验结果证明高精度激光跟踪仪可实现对关节式坐标测量机的快速标定. 相似文献
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一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人 总被引:13,自引:0,他引:13
为解决有限空间中形状记忆合金(SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题,提出了两种方法:①减小关节的回转半径,用富余的输出力补偿输出角位移的不足;②在三维可用空间中布置SMA丝,增大SMA丝的长度,开发了一种SMA丝驱动的六足步行机器人,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理,轮廓尺寸为25mm*25mm*25mm。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。 相似文献
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本文建立了铰接式车辆对转向输入的动态响应数学模型,并得到了试验验证。该模型可用于研究铰接式车辆的转向特性。 相似文献
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铰接式高速客车车体有限元分析及应用 总被引:1,自引:0,他引:1
建立了铰接式高速客车车体结构有限元计算模型,对该车体进行了静态强度、刚度和固有频率及振型计算,并对车体的结构形式及合理性进行了分析,为改进设计提供了有价值的理论依据. 相似文献