蛇形机器人的运动控制研究

蛇形机器人具有很高的运动稳定性和环境适应性,非常适应于不确定性及复杂的环境中工作,如地震救援、火灾以及其他自然灾害等等.该文研究了一种正交模块组成的蛇形机器人,采用PXA270芯片作为主控制器和AVR128单片机作为从控制器,实现了主从分布式控制.在简化的Serpentine曲线基础上,研究了由离散关节组成的蛇形机器人控制,最后得到机器蛇运动时各个关节电机相应的旋转角度和旋转速度,并通过安装超声波传感器测距实现了自主避障.实验结果表明方案是可行和可靠的.     

浅谈玉石种属与分类

中国素有"玉石王国"之称,玉石伴随着至少走过了7000年的历程.可以说玉石及玉器的演变记录了源远流长的中华文化文明孕育、发展的历程.随着玉石文化的发展,玉石的含义也不断地扩大.本文在对玉石的岩石学和矿物学的特征分析后,初步地研究了玉石的种属和分类,并提出了以矿物学为基础的玉石分类方案.     

蛇纹石尾矿综合利用研究（二）

介绍从蛇纹石尾矿中制取轻质氧化镁。通过酸溶、调ＰＨ值逐级分离，热解、焙烧从蛇纹石尾矿制取轻质氧化镁，产品符合ＧＢ－９００４－８８标准，同时获三种副产品。     

从蛇纹石制备轻质碳酸镁和轻质氧化镁的扩试研究

基于从蛇纹石制取轻质碳酸镁和轻质氧化镁的实验室研究，进行了煅烧物料量达数以千倍计的扩试研究，选择了煅烧条件，并提出了从蛇纹石制备轻质碳酸镁和轻质氧化镁的工艺流程．