螺旋的Plcker坐标及其在齿轮研究上的应用

本文介绍了Plucker线坐标几何,研究了螺旋的Plucker坐标表示及其螺旋和的计算,用Plucker坐标研究了产形轮几何问题,计算了瞬轴面沿齿轮轴线公垂线的长度,解决了瞬轴面长度计算公式的问题。     

机器人操作手末端夹持器轨迹生成的旋量方法

依据从基坐标系到任一坐标系的旋转变换可以通过绕给定轴的一次等效旋转来实现的原理,提出用等效角位移矢量来描述机器人的姿态,并进而提出用姿态旋量及其Plucker线坐标来描述机器人的位姿。依据三维欧氏空间中的有向直线与三维对偶空间中的点的对应关系,在对偶空间中对姿态旋量所对应的点进行插补规划,提出一种机器人连续运动轨迹规划的新方法。文末算例说明了上述原理和推导的正确性。