基于Recurdyn的移动机器人倾覆性分析

针对履带式移动机械臂在运动过程中可能存在倾覆性的问题,以自制的履带式移动机械臂为研究对象,从动力学的角度研究机械臂的运动对移动平台攀爬楼梯过程中的影响,提出了一种机械臂主动改变位姿以维持系统稳定性的算法。首先,采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学方程,通过Solidworks三维软件辨识机械臂各连杆的惯性参数集,得到完整的机械臂动力学方程;其次,对移动平台进行受力分析,采用轮胎倾覆力矩(tire overturning moment, TOM)法衡量移动机械臂的倾覆裕度,判断系统的倾覆可能性;最后,采用Recurdyn仿真软件进行履带式移动机械臂攀爬楼梯仿真实验,仿真实验结果表明：移动平台在攀爬楼梯过程中,其TOM值逐渐增大,系统趋于不稳定状态;当机械臂改变位姿以维持系统平衡时,移动平台的TOM值逐渐减小,系统趋于稳定状态。可见,所提算法可以用来判断移动机械臂系统的倾覆可能性,同时机械臂可以主动改变位姿维持系统的稳定性,为移动机械臂运动稳定性状态的维持提供了有效的手段。     

论民间语言对官方话语的颠覆——以《马桥词典》为例

韩少功在《马桥词典》里不仅考量了语言对人的存在的限定性问题，还对体现官方意识形态的“共同语言”进行了深刻反思，在他看来，我们身处的这个时代，实际上是一个被普通话化了的时代。由此带来的严重后果，便是语言对人存在的原初性的遮蔽。作为一种相对于普通话的边缘话语，马桥方言固然和其他语言一样具有限定人存在的话语功能，但另一方面也因为它对普通话的疏离，从而具备了一种强大的颠覆性力量。