一种含移动副机器人的工作灵活性分析方法

本文结合一种常用工业机器人的结构形式,对决定其工作灵活性的工作角范围问题进行了研究,得出了工作角范围的简便求解方法。这种方法的特点是将复杂的空间机构问题转化为平面机构问题来求解,从而可方便地求出机器人在任意工作点处的工作角变化范围。     

新型苹果采摘机器人的设计与试验

农业机器人是未来农业自动化发展的重要趋势。苹果采摘机器人作为一种典型的农业机器人,却一直难以实现,其主要受限于苹果空间分布的不规律性,以及存在视觉定位及采摘方式等技术难题。基于此,研制了一款新型苹果自动采摘机器人,由四轮驱动移动平台、双目视觉系统、机械臂及采摘手组成。新提出一整套设计方案,区别于多数针对局部的研究和仿真测试。介绍了整体方案的规划、移动平台的设计、双目视觉系统的工作原理以及机械臂的运动规划原理。样机测试识别正确率达到90.08%,采摘成功率为91.31%,平均采摘周期约为29 s,系统整体性能表现优越。     

挠性机器人机构动力学方程的建立

本文导出了一般开链挠性机器人机构动力学方程。它是由关节广义坐标和杆件模态坐标联立的非线性微分方程组。对于一般形状的杆件,采用有限元离散化,将节点物理坐标转换到模态坐标,利用弹性模态的正交性简化计算,给出了广义惯性阵元素的显式表达式。对方程进行了讨论和简化。     

带重力补偿的机器人分散自校正控制器

本文通过引入重力补偿,提出了一种有效的机器人分散自校正控制器。在一典型三自由度机器人上,在强负载扰动下对该控制器进行了仿真检验,仿真结果表明,该控制器控制效果良好。     

确定机械手树状解的符号判别法

本文以7R机械手为例,叙述了确定机械手树状解的符号判别法。该方法具有简单、直接、准确的特点。此外,本文还给出了7R机械手位置分析的理论计算公式。     

基于Matlab/Simulink的机器人仿真平台分析

随着计算机的发展,仿真逐步成为当今重要研究工具,它为开发者提供强大的可视化功能。仿真技术也在机器人领域中发挥非常重要的作用,可用于运动学和动力学分析,离线编程,控制算法设计,机器人机械结构设计,机器人工作单元和生产线设计等。Matlab是目前应用最广泛的用于系统建模和仿真的开发平台。本文以一个三自由度机器人作为示例,在MATLAB/Simulink环境中进行建模和仿真分析,重点介绍了Matlab里有四类仿真工具的功能和特点,最后进行了对比分析。