新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

中国标准动车组标准体系研究

本文对复兴号标准体系进行初步分析及梳理,介绍现有标准及其执行状况,对复兴号标准体系的补充和完善提出建议,并对其发展进行展望。     

高速电主轴热特性仿真与实验研究

对高速电主轴温度场分布随转速的变化规律进行了研究。通过在外壳上布置一定数量的温度传感器,对不同转速下的外壳温度进行实时测量,并将实验结果与ANSYS的模拟结果进行对比,验证了采用在电主轴外壳上布置多个测点测量与仿真相结合的方法来预测电主轴内部温度场分布的可行性;另外还分析了在不同转速下,高速电主轴关键部位的温升,仿真结果表明:主轴在6000~10000 r/min时,温升呈线性增加,在大于10000 r/min后,温升以指数规律增加。     

CRH380A型动车组转向架检修及分解工艺

介绍了CRH380A型动车组转向架三级检修工作的主要内容，以及三级检修过程中的分解工艺和检修注意事项，为日后检修工作提供必要的理论依据。     

浅析高速跑中肌肉放松技术

通过讨论短跑运动员在高速跑中肌肉放松技术对运动成绩的影响，提出 了识别运动员在奔跑过程中肌肉放松能力的方法，为教学和训练提供依据和参考。     

计算机技术将走向何方

计算机技术未来的趋势是超高速、微型、智能化、网络化、移动化。随着传统基于硅的集成电路发展趋于其物理极限,将产生新型计算机,如量子计算机、光子计算机、生物计算机以及纳米计算机。计算机技术与网络技术结合的更加紧密,随着网络带宽的提高和技术的提高新的网络应用将极大地改变人们的生产生活;计算机将具有更好的移动性,PDA(个人数字助理)、各种手持设备、车载移动终端等应用大量涌现。     

水往高处流

2003年12月14日，《北京青年报》以“北京八达岭高速现怪坡”为题。对八达岭高速出京方向46公里。居庸关出口500米处附近发现的怪地进行了报道。2004年3月29日，为揭开八达岭高速“怪坡”之谜，北京市测绘设计研究院第三测绘分院的专家前往现场进行实地测量。不到半小时，5个观测点的高度差数据就出来了。经过计算，如果把“坡顶”的高度设为零，则“坡底”的高度就是4.7米。实测表明，不是坡“怪”，而是人的视觉作怪。     

300 km·h-1电动车组制动参数研究

在我国研制的先锋号电动车组制动系统的基础上 ,借鉴国外高速列车的经验 ,对自行研制 30 0km·h-1高速动车组制动系统的重要参数进行了研究 ,并提出了可供运用的设计值 .通过对先锋号动车组和 30 0km·h-1高速动车组制动参数的比较分析 ,指出先锋号制动系统的模式比较适合于 30 0km·h-1动车组 .     

Φ12LMQ型钢筋冷拉机原理及主要参数选择

介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数：变形速度Ｖ△Ｌ、单位时间伸长率ε、送进速度Ｖ２、冷拉速度Ｖ１及其之间的关系．这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点．     

散货船分轮装卸最佳方案的确定

为保证散货船的船舶强度在装卸过程中不受过度疲劳的损伤，提出一种确定分轮装卸最佳方案的方法，它是通过对船舶强度在装卸过程中变化的“单调性”、“平稳性”、“均匀性”的依次综合判断来实现的．实例计算的结果表明方法中选用的参数能真实地反映强度变化的特点，此方法可行，为解决散货船装卸过程中船体结构的疲劳损伤问题提供了新的依据．