论船舶几何碰撞会遇

提出船舶几何碰撞会遇和非几何碰撞会遇概念，会船碰撞危险和会船碰撞危险阀限以及船舶避领域中船舶会遇和会遇局成的定义，阐述了其判断方法。     

对“船舶在能见度不良时的行动规则”内容的理解

通过《１９７２年国际海上避碰规则》第１９条英文版与中译的对比，发现在奠定本条款时容易误差解的几个问题，并对几上避碰术语作了解释。     

基于不安全控制行为分析的商用车AEB决策系统优化

现有的基于车载传感器的商用车自动紧急制动(AEB)系统存在视野盲区等原因,功能受到了很大的限制。为了提高商用车AEB系统的安全性和可靠性,该文提出了基于不安全控制行为分析的商用车AEB决策系统优化方法。首先,通过实车测试获取车车通信在不同工况下的通信时延规律,使用该时延规律对环境车的速度、位移和坐标等参数进行补偿修正,弥补通信时延对系统决策造成的影响。然后,制定交叉口路段处的商用车自动紧急制动策略,在两车即将碰撞时控制本车的制动系统以最大的制动减速度自动紧急制动,避免碰撞的发生,并基于不安全控制行为分析,对AEB决策系统进行优化。最后对提出的优化方法进行了仿真和实车测试,结果表明,该方法能够有效地防止两车在交叉口处相撞,具有较高的安全性和可靠性。     

一种基于速度势场的局部在线避碰方法

本文以势场方法的思想为出发点，提出一种基于速度势场的自主移动机器人的局部避碰方法。该方法可以更好地利用相对速度的信息，在存在移动障碍物和环境中得到较好的局部在线避碰效果。     

端点附壁自避行走的计算机模拟

自避行走(self-avoiding walk,简称SAW)是一种重要的模型,在数学上与简单随机行走有极大不同。由于已行走的路径不能再次被占据,SAW不再是一种Markov链。因此,一般来说,涉及到SAW的问题往往很难得出严格的解析表达式。然而,SAW模型在物理学、化学、生物学中有广泛的应用。例如在材料科学和生命科学中十分重要的高分子就可以用SAW作为一种基本模型。当一条高分子链的一个端基吸附在某一固体壁上,就可以用端点附壁的随机行走来表示。若高分子链采用SAW作为模型,其行为的预示目前仅限于采用计算机“实验”的方法。本工作在新的计算机“实验”数据基础上,提出了消除奇偶效应的方法,得到了一些新结果。     

牛皮蝇驱避剂的固化及其挂饰

将牛皮蝇驱避剂(SM2H）辅以固化材料混合成型，制成牛皮蝇缓释驱避块，这样即延长驱避药物的有效使用期，又使其成型，方便更换、回收和处理，制作一款可将牛皮蝇缓释驱避块按放在其中并可佩带在牛体上的挂饰，如牛项圈、牛耳环等，在夏季将其佩带在牛体上，让药力缓慢释放达3-4个月，其散发的气味能驱赶牛皮蝇离开牛体，从而阻断牛皮蝇在牛体上产卵，破坏其生活史，达到防治牛皮蝇蛆病的目的。     

基于系统动力学的邻避行为仿真研究

【目目的的】随着我国工业化和城市化进程的不断加快，公众基础设施的建设需求也在逐渐增多。其中，环境敏感性设施屡遭附近居民的抗议，从而引发邻避行为，为了化解此行为而进行仿真研究。【方法】邻避行为具有利益主体多元化、因果关系复杂化、行为演变动态化等系统性特征，本研究运用系统动力学方法，以建设垃圾焚烧发电设施引起的邻避行为为例，剖析不同影响因素下公民、政府和媒体的相互作用及行为演化过程。【结果】仿真结果与事件发展趋势较为一致，符合现实情况，模型模拟有效。【结论】邻避设施的选址和媒体新闻发布速度对公民抵抗情绪的影响显著，政府开拓公民利益诉求渠道，并加快响应时间，能有效缓和邻避行为程度。     

不同船速比对改向避让效果的影响

为了研究船速比在船舶驾驶员制定改向避让决策时的影响,运用船舶相对运动几何原理建立船速比与改向避让施舵点、改向幅度之间的数学模型,分析不同目标交汇特征下船速比(K≥1)分别对施舵点和改向幅度的影响.仿真实验结果表明,船速比(K≥1.5)较大的情况下,本船按《国际海上避碰规则》(以下简称规则)改向避让的效果不显著,对左正横...     

机器人避碰撞路径生成中的跨绕问题研究

随着机器人控制智能化程度的提高,避碰撞路径生成显得非常重要.可视图法可有效地求解二维问题。但无法求解三维问题.文中将三维避碰撞最短路径问题分解成跨越和绕行两个基本问题,推导了用于求解这些问题的一组定理和公式,由于采用了递推公式及解非线性方程组,使得算法较为简单.     

基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。