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1.
为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。 相似文献
2.
近年来,江东区政府围绕创新型城区建设的目标,深入实施“科技强区”战略,通过财政科技政策的引导,不断提高推动科技创新平台的建设,以提升区域自主创新的整体能力。2005年、2006年和2007年江东区财政科技经费投入分别为3195万元、4623万元和5990万元,占当年财政支出的比例分别为4.03%、4.48%和4.6%,2006年、2007年的年增长率分别为44.7%、29.6%,高于财政收入的增长幅度,其中科技三项经费支出额分别为2190万元、2765万元和3100万元,2006年和2007年的年增长率分别为26.3%和12.1%。 相似文献
4.
论船舶几何碰撞会遇 总被引:1,自引:1,他引:0
朱军 《大连海事大学学报(自然科学版)》1996,22(2):1-4
提出船舶几何碰撞会遇和非几何碰撞会遇概念,会船碰撞危险和会船碰撞危险阀限以及船舶避领域中船舶会遇和会遇局成的定义,阐述了其判断方法。 相似文献
5.
6.
壮泰族群的渊源 总被引:1,自引:0,他引:1
覃圣敏 《广西民族大学学报》2005,(2)
壮泰族群的传统文化有许多共同点。这些共同点的形成,因缘于壮泰同源。两个民族的先民原来共同生活在今广西等地,一直到东汉时期。他们分离的时间,主要在三国两晋南北朝时期。分开以后,由于受到不同文化的影响,逐渐形成了两个不同的民族。这种情况,与远古时期生活在中国大陆和东南亚的三大民族集团的发展正相吻合。 相似文献
7.
本文介绍PS.S-85/147-45kW的软启动器控制多台电机的实践应用,利用一台软启动器控制多台电机,节约了连锁、程控通讯设备,又起到了安全高效运转的目的。 相似文献
8.
9.
蔺公振 《河南科技大学学报(自然科学版)》1993,(4)
本文通过立式割台后转向二次切割的试验研究,提出了作物稳定转向和二次切刀合理的工作参数,为二次切割型立式割台小型联合收割机提供了理论与试验依据. 相似文献
10.