一种基于速度势场的局部在线避碰方法

本文以势场方法的思想为出发点，提出一种基于速度势场的自主移动机器人的局部避碰方法。该方法可以更好地利用相对速度的信息，在存在移动障碍物和环境中得到较好的局部在线避碰效果。     

脑瘫儿童的综合康复治疗研究

脑性瘫痪（CP）指的是从出生前到出生后1个月以内,因各种原因所致的非进行性脑损伤,主要表现为中枢性运动障碍及姿势异常,同时经常伴有其他如智力低下、语言障碍、癫痫等并发障碍。由于脑瘫病情复杂,大脑受损范围较广,单纯运用某种疗法难以达到理想的治疗效果,所以目前多采用综合治疗的方法,其优势在于能将各种方法的治疗作用加以整合,     

帕金森病——老年人常见的运动障碍病

帕金森病（PD）又称震颤麻痹，是老年人常见的运动障碍病。临床上分为原发性，继发性、症状性三种。继发性又称帕金森综合症，可由恼炎、中毒（如锰、一氧化碳、乙醇等），应用吩噻嗪类、丁酰苯类药物（如利血平、氯丙嗪、奋乃静、氟哌啶醇、脑益嗪、某些止吐药等）及脑血管病、脑外伤等引起。症状性又称帕金森叠加综合症。是指PD同时伴有神经系统的某些变性性疾病。一般所说的PD均指原发性而言。本文所简介的亦是原发性PD。来自世界帕金森病协会的统计数字显示．全世界PD患者超过400万人．我国有170万人以上。因PD不会自动缓解，很难治愈，危害大。为普及有关知识、正确认识疾病、掌握康复训练方法、早发现早治疗，提高患者生活质量。自1997年始，世界卫生组织将每年的4月11日确定为“世界帕金森日”。许多国家包括我国都在这一天举办PD主题活动。     

下肢康复训练机器人单片机控制系统设计

康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人，下肢康复训练机器人是其中的一种，它可以模拟正常人的行走姿态，对下肢有运动障碍的病人进行下肢康复训练．详细介绍了它的机械结构和工作原理，由AVR单片机实现的控制系统以及软件设计，给出了实验样机照片和实验所得数据，样机基本实现了模拟正常人的行走姿态的功能，为康复训练机器人的进一步研究打下了基础．     

身体里的“小尾巴”

正在已知的数百种人体细胞中,99%以上都拥有被叫作"纤毛"的"小尾巴"。这些"小尾巴"具有什么功能呢?一些人认为它们只是进化留下的遗迹,而新的研究则认为,它们在我们的生长发育和学习能力等方面都起着不可或缺的重要作用。     

眼球外肌结构和功能特性的研究进展

眼球外肌是维持眼球正常运动及形成正常视觉的关键因素，其病变表现为斜视及眼球运动障碍．笔者总结了眼球外肌的结构和功能特性，以充分认识其独有的生物力学特征，为眼球外肌疾病治疗方法的改进提供基础医学方面的依据．     

早期神经促进技术配合声、电联合治疗急性脑梗死运动障碍疗效分析

目的探讨早期运动疗法配合声、电联合治疗急性脑梗死运动障碍的临床疗效.方法将急性脑梗死患者150例随机分成3组,均接受神经内科常规药物治疗,Ⅰ组应用早期给予神经促进技术及声、电联合治疗,Ⅱ组应用声与电联合治疗,Ⅲ组单纯应用神经内科常规药物治疗.观察治疗前后功能性步行能力分级(FAC),简式Fug-Meyer评分FMA,改良Barthel指数(MBI)的变化进行统计学处理.结果8周后,各组指标均有明显变化:Ⅰ组明显高于Ⅱ,Ⅲ组,差异具有显著性(P<0.01).Ⅰ组改善程度明显优于Ⅱ,Ⅲ组,差异有显著性(P<0.01)Ⅰ,Ⅱ明显优于Ⅲ组.结论早期神经促进技术配合声、电联合治疗能明显提高和促进急性脑梗死运动障碍的恢复.     

糖尿病(DM)不同阶段胃动力紊乱研究

目的　探讨糖尿病 (DM )在不同阶段胃动力紊乱产生的规律 .方法　已确诊糖尿病病人 2 7例 ,糖尿病病人按其有无胃肠症状及其他糖尿病合并症分为两组 ,有胃肠症状同时伴有其他糖尿病合并症组 18例 ,无胃肠症状组 9例 ,同时选 2 0例正常人作对照 .用核素法对糖尿病 (DM )不同阶段胃排空功能的变化进行观察 .结果　有胃肠症状或合并其他脏器并发症的DM病人 12 0min近端胃存留率为 (33.72± 3.6 ) % ,较正常人 (2 3.16± 2 .0 2 ) %(P =0 .0 8)及无胃肠症状DM病人 (17.5 4± 3.0 8) % (P <0 .0 0 5 )增加 ,全胃和近端胃t1/2 分别为 (91.4 6± 9.2 8)min和 (81.87± 8.2 4 )min ,比正常人的 (5 5 .7± 3.6 8)min(P <0 .0 0 5 )和 (5 0 .2 9± 3.5 1)min(P <0 .0 1)明显延长 ;早期无胃肠症状或仅有轻度三多一少症状的DM病人的近端胃排空速率为 (1.10± 0 .12 ) % ,与正常人 (0 .0 8±0 .0 4 ) %相比明显增加 (P <0 .0 5 ) ,12 0min近端胃存留率为 (17.5 4± 3.0 8) % ,与正常人的 (2 3.16± 2 .0 2 ) %比较明显减少 (P =0 .0 6 ) .结论　不同阶段糖尿病患者胃排空功能状态不同 ,DM胃排空异常可能从近端胃开始