蠕动式步行机器人研究

提出了一种可在复杂地面环境下行走的需蠕动式步行机器人本体结构。该结构采用一种地面被动态适应技术，使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度，以获得较为稳定的支撑。机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题。根据机器人的结构特点，给出了两种步态规划方式。仿真试验表明，该机器人控制简单，运动灵活，具有较广的应用前景。     

谈后腹腔镜下输尿管切开取石术的护理

在后腹腔镜下输尿管切开取石术具有切口小,出血量少,手术时间短,并发症少及术后康复快等优点。我院于2007年6月-2009年9月间对40例输尿管结石患者实施了在后腹腔镜下输尿管切开取石术,并进行整体护理观察,得到了较满意的疗效。     

胡子鲶（Claris fuscus Lacepede）雄性泌尿系统组织学的观察研究

对胡子鲶（Claris fuscus Lacepede)泌尿系统，即肾脏、输尿管、膀胱以及尿道的组织学特征进行了初步观察和研究。结果表明，胡子鲶泌尿系统组织学特征与鲤科（Cyprinider）鱼类泌尿系统组织学特征大致相同，但也有一定区别。为今后鲶亚目（Siluroidei)鱼类的研究和养殖，提供一定的参考资料。     

压电超声直线马达驱动电路的研究

本文介绍了压电超声直线马达的结构和工作原理，分析了清华大学超声研究室研制的超声振子箝位，压电驱动的直线蠕动马达的特点及其驱动电路和信号波形．     

逆行插管定位ESWL原位治疗输尿管中段结石(附61例报告)

目的：探讨逆行插管定位ESWL原位治疗输尿管中段结石的运用价值。方法：输尿管中段单发结石61例，其中阳性结石47例，阴性结石14例。膀胱镜下逆行插管成功后经导管注入造影剂，在X线下定位行ESWL术。结果：一次性治愈56例，5例残石存留，有效率91．8％，结论：本方法操作简单，有较好的运用价值。     

微创经皮肾镜气压弹道碎石术治疗肾、输尿管结石37例

目的:探讨微创经皮肾镜气压弹道碎石术(MPCNL)在治疗肾结石、输尿管上段结石的临床应用.方法:采用局麻下经皮肾穿刺,建立通道后通过输尿管镜探查结石,气压弹道碎石、取石.治疗肾盂结石33例,输尿管上段结石4例.结果:全部病例均通过单通道完成,共行手术48次,其中一次治疗28例,二次治疗7例,三次治疗2例.手术时间:肾结石平均2.1h,输尿管结石平均1.4h.肾结石总取净率为84.8%(28/33),4例输尿管上段结石全部取净.残留结石行ESWL治疗.无严重并发症.结论:微创经皮肾镜气压弹道碎石术是治疗肾盂结石、输尿管上段结石有效、安全的方法,同时创伤较小,术后恢复快,是治疗复杂性肾盂结石较好的微创治疗方法.     

PLC在机器人控制系统中的应用

利用OMRON公司生产的CPM2A型PLC,设计了PLC在机器人控制系统中的应用,给出了其功能原理、程序流程及实验结果。     

高温超导体Dy_(1-x)Pr_xB_(a2)Cu_3O_(7-δ)的磁弛豫研究

本文通过磁驰豫实验研究发现，Pr的掺杂对提高高温超导体的磁通钉扎能力有明显的作用．     

B超诊断胎儿先天性巨输尿管症1例

梁XX，孕妇，32岁，孕2产1。孕37周＋。于2007年10月22日来我院B超检查。末次月经为2007年1月6日，孕期无特殊不适，无不良嗜好，无药物、毒品接触史。既往月经规律。B超特征：胎儿ROA，颅骨光环完整，脊柱连续，鼻唇清晰，肝脏、胃泡、膀胱可见。右肾大小约35×22mm，集合系统无分离；左肾大小约51×27mm，集合系统分离15mm液暗区，输尿管全程扩张，较宽处内径约18mm，走行迂曲（图1），侧动探头与肾盂、膀胱相互连通。