新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

两类插值与两个反例

本文探讨了在给定的一组实验数据下，用Rm，n(x)型有理函数插值与连分式型有理函数插值的两个基本方法以及二者互不相容的两个反例．     

H.A.别尔嘉耶夫技术哲学思想初探

介绍了俄国宗教哲学家别尔嘉耶夫对技术和机器以及现代文明的基本看法。从马克思主义唯物史观的角度，指出他对技术内在矛盾、技术对人类自身发展的制约等所做分析的合理性，同时指出他为摆脱技术奴役所做尝试的不可行性。     

在反盗版旗帜下的正版暴利

2007年4月20日,中国爆出这样一条大新闻:比尔.盖茨在该日上午参加北大创新活动会议时,会场中突然冲出一位西装革履的男子,举着块牌子,上面写着"Free SoftWare,Open Source"(自由软件,开源),冲到台上振臂高呼:"我们需要开源软件,需要自由!",并向观众扔发传单。该男子随后被警方带走进行调查。     

基于ASP.NET的"金蝶企业经营实战演练分析软件"的设计与实现

企业经营实战演练,也被称为沙盘演练,涉及企业战略、产品研发、生产管理、市场营销、财务管理等多方面的管理知识与技能,演练基础背景设定为一家已经经营若干年的生产型企业,参加训     

基于图书馆2．0环境下的馆员素质和技能要求探析

阐述了图书馆2．0的内涵，分别对一线馆员、咨询馆员、学科馆员应具备的服务素质和技能进行了探讨。     

安徽省豹猫的分布和数量

应用皮张收购资料的统计和访问调查、野外实地考察等方法，研究了豹猫在安徽省的分布、数量及历史变化。     

无私利性规范的内涵、合理性和适用范围

本文对默顿的“无私利性”规范做新的解读，力图消除翻译上和理解上的错误；归纳了批评“无私利性”规范合理性的四种类型，并针对性地提出反批评和辩护；界定了“无私利性”规范的适用范围。     

Φ12LMQ型钢筋冷拉机原理及主要参数选择

介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数：变形速度Ｖ△Ｌ、单位时间伸长率ε、送进速度Ｖ２、冷拉速度Ｖ１及其之间的关系．这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点．     

枯草杆菌AS1．398制备中性蛋白酶的研究

本文研究了枯草杆菌ＡＳ１．３９８发酵培养制备中性蛋白酶，对发酵培养基配比，培养条件，金属离子的影响等进行了摇瓶试验。制备的ＡＳ１．３９８中性蛋白酶有如下性质：最适ＰＨ７．２－７．４，在ＰＨ６．５－８．０稳定。最适温度４２－４４℃，３５℃下处理２小时能保持约８５％酶活力，６０℃下１０分钟酶完全失活，此酶被ＥＤＴＡ和Ｃｕ２＋所抑制