新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

平面图最小对分问题的一个0(logn)近似算法

研究对象仅限于平面图的最小对分问题，研究方法是借鉴U．Feige和R．Krauthgamer的“分解—组合”思想在算法的设计上有新的较大的改进，并得到了一个更好的近似比．     

网络计划最低费用日程的一种新解法

根据网络计划的特点,在求解其最低费用日程时,引入最小割的概念,从而改进了该问题的求解方法。文中给出了解决问题的算法流程,并附有算例.此法运用较简便,且易于计算机计算,自动化水平高,因而便于有关人员采用.     

氧帘快速割嘴在连铸板坯切割的应用

将氧帘快速切割的原理应用于连铸板坯切割生产中，着重研究连铸板坯快速切割割嘴的工艺过程及结构特点。该割嘴在实际生产应用中表明具有切割成本低、工效高、寿命长、使用方便、性能可靠、割缝较窄、切割断面质量好等优点，具有 很高的推广价值。     

创新在修旧利废工作中的作用

创新在各项工作发展前进的不竭动力,LS-80-1600型多功能割带机是兴隆庄煤矿自主创新研制成功的废皮带加工装置,本文重点介绍该机器的工作原理和经济效益。     

牧草种植中的几个关键问题

近几年,各地种草养畜发展较快,农民把草当粮种,以草换肉,取得可观的经济效益,成为当前农业产业结构调整的发展趋势.如果能正确掌握牧草养畜技术,必将对提高种草效益、增加农民收入、保护生态环境和促进无公害畜产品生产大有裨益.     

Φ12LMQ型钢筋冷拉机原理及主要参数选择

介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数：变形速度Ｖ△Ｌ、单位时间伸长率ε、送进速度Ｖ２、冷拉速度Ｖ１及其之间的关系．这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点．     

散货船分轮装卸最佳方案的确定

为保证散货船的船舶强度在装卸过程中不受过度疲劳的损伤，提出一种确定分轮装卸最佳方案的方法，它是通过对船舶强度在装卸过程中变化的“单调性”、“平稳性”、“均匀性”的依次综合判断来实现的．实例计算的结果表明方法中选用的参数能真实地反映强度变化的特点，此方法可行，为解决散货船装卸过程中船体结构的疲劳损伤问题提供了新的依据．     

关于细集料砂当量指标的探讨

通过加土的方法得到不同泥土含量的集料，进行砂当量试验，并用不同砂当量值的集料制成成心性稀浆封层混合料进行湿轮磨耗试验，试验结果表明，砂当量与集料中的泥土含量存在良好的线性关系，是评价细集料洁净程度的有效方法，试验中集料级配和取样均匀程度会对试验结果产生一定影响，砂当量低的集料会使改性剂无法发 对心性稀浆封层混合料的改性效果，建议用于心性稀浆封层的的细集料砂当量不低于60％。