新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

重庆市公共图书馆图书通借通还项目后期影响

重庆市利用计算机网络、软件及数据库技术,充分整合了全市公共图书馆现有文献信息资源、人员及设备,建设了以重庆图书馆为中心、覆盖主城区公共图书馆的图书借还系统,此后将逐步向基层图书室延伸,构建市、区县、街道(镇)/社区(村)三级图书借还服务网络,并向远郊区县提供业务系统安装使用支持,以此方便读者借还,提升图书使用效率,提高公共图书馆服务质量.介绍了重庆市公共图书馆图书通借通还项目的实施情况,针对项目实施过程中存在的主要问题提出了应对措施,并且指明了项目后续将要开展的工作.     

课题制招投标制:科技体制的重大改革

去年，我省首次对无机纳米微粒在高分子材料中应用关键技术研究等6个重大科技攻关项目课题，实行面向社会公开招投标，通过开标、评标，产生了中标单位。这项工作在社会引起了较大的反响，受到了企业、高校、科研院所、科技人员的普遍欢迎，并吸引了众多踊跃竞标、投标的参与者。省委书记张德江同志在视察科技厅时，要求浙江的科技体制改革力求走在全国前列。柴松岳省长对我省的课题制和招投标制的改革给予了充分肯定，要求在全省予以推广。最近国务院已同意科技部等有关部门的意见，国务院办公厅将转发科技部、财政部、国家计委、国家经贸…     

人民币汇率政策现状及存在问题的分析探讨

我国现行汇率政策的重心在于人民币率的确定，现行人民币汇率生成机制事实上是一种与美元挂钩的固定汇率制度，该汇率制度设计无论是现在还是在我国入世后金融进一步开放的背景下都存在许多问题，这些问题会给我国入世后的经济运行埋下若干隐患。     

浅谈学校体育工作中群众活动与业余训练的价位差异、负面影响及解决办法

随着学校体育工作的蓬勃发展，提高学生基本身体素质和发展学校体育运动训练水平已成为其工作的两大重心。但是在学校体育工作中，群众性体育活动与业余训练之间存在着一种消极的价值和地位差异。是否能够很好地解决群众性体育活动与业余训练二者之间的价值和地位差异已成为我们亟待解决的关键问题。     

建立有中国特色的弹劾制完善人大人事监督制度

弹劾制对人大行使人事监督任免权是必要的，它是人大行使人民当家作主的民主权利、建设忠于人民廉洁奉公的政务类公务员队伍、完善人大的人事监督制度的需要；中国特色的弹劾制应是借鉴古代和外国的做法结合中国现阶段国情的产物，实质的阶级性，主体的人民性、范围的多层次性、分类的非刑事审判性、程序的严格性是它的特色。     

Φ12LMQ型钢筋冷拉机原理及主要参数选择

介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数：变形速度Ｖ△Ｌ、单位时间伸长率ε、送进速度Ｖ２、冷拉速度Ｖ１及其之间的关系．这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点．     

也谈马克思的“重新建立个人所有制”

马克思的“重新建立个人所有制”，不是要恢复个人所有制，本质上是指生产资料所有制，同时还包括生活资料的个人所有。这是劳动者积极性和创造性得以充分发挥的基础，社会主义社会必须体现这一点，才能促进社会生产力的发展。     

TN-S制供电系统中N线的特殊地位

从电路分析入手,剖析了在ＴＮ－Ｓ制供电系统中Ｎ线的重要作用,分析几起Ｎ线断线引发的事故,提出解决问题的一些方法。