新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

运动力学原理在体育教学中的运用

在体育教学中,常常遇到怎样才能跑得更快、跳得更高或跳得更远等问题,这些问题对于小学、中学的学生来说,显得比较难理解.可利用学生已学过的书本理论知识,在跑、跳、投三个项目的教学中来分析说明,讲清原理,使学生弄懂弄透,提高自信心和运动水平①在跑的方面通过作用力与反作用力的关系来说明;②在跳的方面通过力的合成与分解 F1=Fcosa, F2=Fsina来说明;③在投的方面通过 F=mv2的来讲解,在质量一定和角度一定的情况, v(速度 )越快获得的力就越大.     

快速跳频PLL中杂散抑制比的最佳设计值

系统地研究了快速跳频PLL中杂散来源,给出了环路杂散模型,定义了杂散抑制比。定性分析了MF SK FH通信系统检测误码率Pe与杂散抑制比λ之间的关系,并通过计算机辅助分析,定量计算出误码率与杂散抑制比的关系曲线。实验结果表明,MFSK FH通信系统中存在一个杂散抑制比的最佳设计值,约为-50dB,它为快速跳频PLL的优化设计提供了参考依据。     

快速跳频多址信号的检测

对码分多址（ＣＤＭＡ）信号的检测常会遇到使用相同载波频率的系统用户的干扰（信道内干扰），或是遇到使用相近频率的用户的干扰（信道间干扰）。提出了采用两阶段检测器，这个检测器并不复杂，但能消除大部分的信道内干扰和部分的信道间干扰。     

谈英语阅读中捷效寻读教学及能力的培养

根据对一些学生的日常阅读情况的观察和阅读理论最新的研究成果 ,以及心理学的相关理论的分析 ,提出应该加强捷效寻读技能的教学 ,从理论和实践上提出了相应的方法。     

高低杠“屈体腾越转体180°再握”动作的运动学分析

本文采用固定高速摄影及影片数字化研究方法，对山西体操运动员郭佳在１９９０年新创的屈体腾越转体１８０°再握动作进行运动学分析，得出各技术环节的运动学数据，找到其动作的运动学特征，为我国体操教练员和运动员提供参考。     

浅析背越式跳高摆动腿的作用

本文着重浅析了现代背越式跳高中摆动腿的作用，以及在技术教学与训练中如何去进行摆动训练，并提出相应的教学与训练手段。     

跳汰分层的数学模型

选煤跳汰过程由于其复杂性,目前没有很有效的方法来描述,本文分别利用粒度和密度分布,得到不同粒度与密度组合下煤炭颗粒体积分数,然后我们定义了压力强度综合反映跳汰过程中煤粒受密度和粒度的影响,并作为标准将煤炭分层,进而得到各煤炭层所占的体积分数,得到各煤炭层的固有高度。在确定煤炭分层状况随跳汰次数的变化规律时,运用统计学建立跳汰次数与分层清晰度之间关系的数学模型。根据实验可以测定相关的参数,在我们的模拟实验中得到了很好的效果。     

论短跑摆腿技术的特点

近年来，随着田径运动技术水平的提高和发展，短跑的技术也有所变化，更加强调摆腿技术的重要性。摆腿的速度、力量、方向、幅度都直接影响着后蹬的效果。只有加强摆腿技术，才能更好地促进后蹬，只有提高蹬、摆的配合效果，才能更快，更好地提高运动成绩。