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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
《萍乡高等专科学校学报》2021,(1):58-62
中西方绘画艺术历经千年演变,在思想和技法上已各成体系,分别代表各自民族文化的审美主张,并随时代的发展而不断演化。文章结合中国山水画和西方风景画在审美意境上的差异,通过对比9世纪中国画家郭熙和19世纪俄罗斯画家列维坦的艺术成就,分析中西方绘画所采用的不同透视观察方法,研究中西方艺术家在世界观和审美取向上的差别,阐释中西方艺术品鉴标准。客观理解中西文化艺术差异,对理解世界多元文化共生、增强文化自信有着重要作用。 相似文献
3.
柔性机械臂、大型可展开天线等机械结构的动作精度受运动过程中大变形几何非线性和连接处接触非线性的影响十分显著。以含螺栓连接结构的大变形梁作为研究对象,针对动力学建模和振动特性开展了实验研究,通过数值计算验证了实验发现的非线性振动特性。搭建了含螺栓连接柔性大变形梁的实验台架,开展了敲击和正弦激振的实验测试。实验结果表明,螺栓连接的柔性梁较连续梁的(无螺栓连接)模态频率降低,阻尼增加,反映出随着激励能量增大,模态频率降低的非线性模态特征。改变螺栓连接位置会显著影响结构的模态频率,其变化规律可由求解线性矩阵特征值定性反映。 相似文献
4.
使用实验轧机旁冷却装置配合轧机进行轧制实验,研究轧制道次间不同冷却工艺对特厚钢板组织和性能的影响规律.研究结果表明:采用道次间冷却工艺可以在全厚度方向获得组织细化及强韧性提高效果,采用强冷道次间冷却实验钢1/4处晶粒尺寸可细化至10μm,强度为376MPa,-40℃冲击功为169J;心部晶粒尺寸可细化至15μm,强度为360MPa,-40℃冲击功为123J.本工艺可形成470μm厚表层细晶层,晶粒尺寸可细化至5μm;粗轧道次间插入冷却工艺轧制钢板强度和冲击韧性优于中间坯冷却工艺;随冷却强度增加,钢板内部组织明显细化且强度大幅提高. 相似文献
5.
黄念然 《重庆三峡学院学报》2015,(2):50
主持人语:"珠山八友"全面地继承了浅绛彩文人瓷艺家的艺术追求和审美旨趣,并通过粉彩这一艺术形式弘扬和发展了中国传统绘画艺术与瓷器制作工艺。他们的作品中呈现出诗、书、画三位一体的美学特征和瓷艺装饰与瓷画并存的审美特征,同时在风格上又呈现出多样化的特征。在本期研究中,我们主要研究汪野亭同邓碧珊及程意亭在瓷绘创作方面的审美异同。一篇通过对汪、邓两人在诗书画印的和谐统一的共同追求以及他们在绘画中对待"形"与"意"的不同的侧 相似文献
6.
凹陷作为常见的管道几何缺陷形式,可能会引起管道局部应力集中,进而导致其承载能力下降,同时也为管道的正常运行带来巨大的安全隐患。基于变形检测技术和3D扫描技术分别获得含凹陷管道的真实内外表面轮廓,利用逆向工程技术构建凹陷管道的三维实体模型,导入ABAQUS有限元软件模拟运行状态下凹陷管道的应力分布特征,准确地判断含凹陷管体的最危险位置,最后依据Mises屈服准则进行含凹陷管道的安全评估。结果表明,通过上述2种方法获得的凹陷管道应力模拟结果基本吻合,从而有效地验证了基于变形检测技术开展凹陷管道极限强度分析的可行性和精确性,该方法可以有效地避免开展3D扫描前的管道开挖工作。 相似文献
7.
8.
罗曼·罗兰是20世纪法国的一个有代表性的作家之一.他以"不创作,毋宁死"!作为自己的创作动机,开始了他的文艺生涯,在创作过程中,充分体现了其为人生的艺术,浪漫主义与现实主义的结合,以真诚、朴实的创作风格完成了其"生死攸关"的事,最终成为西方欧洲世界的文学家.在他作品永远都是值得我们珍惜的,他歌咏的人类在精神方面所追求与超越,经历的艰险、对人类最终臻善的信念和博爱的精神,也许罗曼·罗兰在勾勒的那条精神道路在他的作品中更具某种标尺性涵义. 相似文献
9.
楚天遂 《新乡学院学报(自然科学版)》2015,(2):29-31
小说《认罪书》是著名青年作家乔叶创作的长篇小说。作者在创作方法上表现出令人惊讶的坚定和成熟:注重开掘非常情境中人物的心理世界,塑造与人们阅读习惯迥异的人物性格,大胆地用一些偶然的故事和戏剧性的情节进行描写。结构上敢于打破常规,采用了"编者按""编者注""碎片"和正文(第一人称)相结合的方式,在不断调整读者阅读情趣的过程中,造成一种灵动而摇曳多姿的艺术美感。作品以第一人称为叙述视觉,情节波澜起伏,环环相扣,一步步揭开作品中扑朔迷离的谜团。小说在情节和细节的设计上费尽心机:它讲的不是一个故事,而是一群沉沦与救赎的故事;在每一个故事中又存在矛盾波澜,你中有我,我中有你,相互纠结,折射出具有未来向度的审美批判性。 相似文献
10.
肖泳 《武陵学刊:社会科学版》2015,(1):98-100
朱光潜提出"人生艺术化",并指诗之美在情趣饱和的意象。艺术是情趣的活动,但有人情趣丰富,有人情趣干枯。在情与理孰轻孰重的论辩中,朱光潜认为纯任理智的生活,趣味剥削无余,且道德亦流为下品,"人生应有若干喜剧才行"是他的回答。艺术貌似无所为,却弥补了道德的不足。 相似文献