新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

基于Excel VBA技术的门诊药房特殊药品日发药统计程序设计

本文利用Excel VBA技术设计门诊药房特殊药品日发药统计程序,对日发药明细表数据按日进行累加,得到每种药品的日发药明细数据,单次统计时间由原来的120 min以上降至2 min以内,提高了门诊药房药品统计效率。     

爱因斯坦的洞察力

<正>今年12月2日是爱因斯坦广义相对论论文发表100周年纪念日坐在办公桌前或常年在实验室中独自忙碌,直到——灵感产生——觉察到了一切。这就是科学工作的神话,而且这个过程几乎总是错的。在现实生活中,科学的进步是循序渐进的,大多数研究人员是在团队中工作,孤独的天才总是难以找到揭示宇宙的革命性的新理论。然而,阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)却做到了。来自于哈勃空间望远镜的图像:遥远星系由于地球附近星系团质量的存在而发生弯曲——这种弯曲是由广义相对论所预言的(又称引力透镜现象)     

统计物理中三种系综之间的关系

本文从粒子数和能量的涨落和粒子数和能量的平均值与极大值之间的关系，说明统计物理中三种系综之间的区别与联系．     

统计学的产生与发展

论述了统计学发展的四个阶段，并给出了现代统计学的三个特点。     

出口商品结构优化的多元统计分析法及应用

探讨了出口商品结构优化的多元统计分析法及应用,并通过示例说明了该方法在出口商品结构优化中的应用。     

混沌动力学和湍流的统计理论

湍流是一个非线性复杂大系统,精细地研究其奇异吸引子的几何结构和动力学行为是不可能和不必要的,必须进行统计研究。湍流具有结构这一发现并不否定统计研究的必要性和合理性。混沌动力学为在更高层次上发展湍流统计理论奠定了基础。     

Maxwll－Boltzmann统计分布浅析

本文详细讨论了通用教材中对ＭＢ系统的定义及ＭＢ统计分布和各种表述形式，指出ＭＢ系统的最主要标记应是“粒子的可分辨性”，提出了讲述ＭＢ统计分布的一些建议．     

用MUX实现组合逻辑的卡诺图列解法

本文采用卡诺图列解法来处理MUX组件的地址变量少于待发生逻辑函数变量的设计问题。方法简单易行、适用范围广。尤其是对于含有任意项的逻辑函数中任意项的处理,提供了寻找最佳方案的途径。     

建筑中错觉问题的探讨

阐述错觉问题的几种主要表现,分析错觉问题在建筑实例中的运用,提出运用错觉的几点建议.