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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
《淮阴师范学院学报(自然科学版)》2015,(1):95
<正>(2015年2月修订)文稿应依次包括以下内容:题名,作者姓名,作者单位,摘要,关键词,中图分类号,基金项目,第一作者简介,正文,参考文献,并将前5项翻译成英文排在文末。一、题名应简明、确切,不超过20字,一般不加副标题。作者单位包括单位全称、具体部门、城市名、邮政编码。 相似文献
3.
以2007—2017年A股上市公司为研究对象,检测了行业竞争冲击下股权集中度对盈余管理的影响。实证结果发现:第一股东持股率越高,其上市公司盈余管理水平越低;相反,企业的盈余管理行为随第二至第十大股东持股率的提高而增加。在高竞争冲击下,第一大股东一改往常的态度,与第二至第十大股东一样,都倾向于进行盈余管理。如果行业竞争不激烈时,只发现第二至第十大股东热衷于企业的盈余管理行为。即,股权集中度对企业盈余管理水平的影响可能随行业竞争性的不同而变化。 相似文献
4.
源。要鼓励企业走出去,主动联合高校、科研院所,建立技术研发中心、工程技术中心、重点实验室等。鼓励开展科技创业,在相互参股、利益共享、风险共担的基础上,建设科研生产联合体。三是做好政策扶持,营造更加灵活宽松的政策环境。最近,市政府制订了《实施“1217”工程推进先进制造业基地建设的若干意见》,这是临海最新的工业扶持政策,主要内容就是鼓励、引导、支持企业走科技进步和自主创新之路,做得更大、更强、更优。企业科技方面取得的成绩,市政府将给予最高100万元的重奖,不封顶,多得多奖。对于这些政策,我们一定要及时、完全的兑现。同… 相似文献
5.
本文通过对ZnWo4:Cr^3 晶体的光学吸收谱的观测资料^[1]的分析,假定Cr^3 杂质的有效晶场的八面体结构的变形后的D4晶场。采用Oh点群表象准对角型简化强场方案,导出了d^3-D4强场能量矩阵。首次计算了ZnWo4:Cr^3 的自旋允许谱精细结构。理论计算结果与实验吻合较好。 相似文献
6.
社会科学中以人与人及人与自然的关系为研究对象,揭示社会现象规律性的科学。市场经济有赖于社会科学的全面发展:社会科学和自然科学相辅相成、相互作用,共同促进社会进步与发展;社会科学也是第一生产力,它作为软件与自然科学硬件同等包含于生产力的实质性内涵中。因此,要持续稳定地发展社会主义市场经济必须充分发挥社会科学的作用,即组织宣传,总结归纳、普及提高、完备发扬和协调促进作用。 相似文献
7.
8.
本文把Weiss等发展的计算平均第一通过时间(简称MFPT)的新方法推广到由非马尔科夫多值噪声驱动的过程.为了简化,本文只限于研究矩形分布这一情形.通过一个重要实例,对MFPT进行了具体计算,并得到了显式解析表示. 相似文献
9.
10.
姜功建 《烟台大学学报(自然科学与工程版)》1992,(4)
研究用szász-Mirakyan算子S_n(f, x)逼近在(0,+∞)上具有第一类间断点的有界函数了,给出了收敛速度的估计。 相似文献