新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

脑卒中的社区三级预防管理效果探讨

在社区医疗服务模式下，观察三级社区预防管理模式对脑卒中患者康复的效果。方法为：将92例符合入选标准的脑卒中患者分成一级预防组46例、二级预防组28例、三级预防组18例，采用简化Fugl-Meyer运动功能量表评定肢体运动功能，改良Barthel指数评定日常生活活动能力，分别在初入组、指导3个月末、指导6个月末时进行效果评价。结果表明：脑卒中患者在社区接受系统、规范、持续的三级预防管理指导，能有效改善肢体运动功能，提高日常生活活动能力。     

爱因斯坦的洞察力

<正>今年12月2日是爱因斯坦广义相对论论文发表100周年纪念日坐在办公桌前或常年在实验室中独自忙碌,直到——灵感产生——觉察到了一切。这就是科学工作的神话,而且这个过程几乎总是错的。在现实生活中,科学的进步是循序渐进的,大多数研究人员是在团队中工作,孤独的天才总是难以找到揭示宇宙的革命性的新理论。然而,阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)却做到了。来自于哈勃空间望远镜的图像:遥远星系由于地球附近星系团质量的存在而发生弯曲——这种弯曲是由广义相对论所预言的(又称引力透镜现象)     

光与光基技术推动人类文明与进步

2015年是光和光基技术国际年,简称2015国际光年.联合国之所以做出这一决议,是基于光和光基技术对世界人民的生活以及全球社会多层面未来发展的重要性.希望通过各种宣传提高人们对于光科学技术的认识并加强这方面的教育,这对于世界各国应对可持续发展、能源、社区保健和提高生活质量的挑战至关重要.     

新时期中国社区党建工作的创新

在全面建设小康社会的进程中，实现社区党建工作创新具有迫切性，同时又充满着许多历史机遇。在新的历史时期，实现社区党建工作创新的基本途径是：深入学习贯彻“三个代表”重要思想，以理论创新促进实践创新；认真解决实践中遇到的突出问题，切实增强社区党组织的协调能力；努力探寻新机制，积极构建小康社会中的社区党建工作新格局；善于构筑新载体，不断实现小康社会中的社区党建工作新突破。     

论中小城市社区建设中的政府职能

我国中小城市社区建设尚处于起步阶段,运行机制不够健全,发展水平不高,体现出政府作用突出,社区自治权利淡化;社区居民参与不足;社区经济薄弱等特征。为此,在中小城市社区建设中,应进一步明确区(县)一级政府对城市的管理职能;建立和培育各类社会中介组织;理性区分政府对城市的行政管理与居民参与的社区自治管理;政府应提供社区公共品供给的制度保证并妥善解决社区发生的"外部性"问题。     

建筑中错觉问题的探讨

阐述错觉问题的几种主要表现,分析错觉问题在建筑实例中的运用,提出运用错觉的几点建议.     

曲柄滑块刚体导引机构的尺度综合与运动仿真

根据曲柄滑块机构的型式 ,建立了一个含有对心和偏置两种情况在内的 2 0 30 0组的基本尺寸型连杆转角函数的谐波成分数据库。通过模糊识别方法 ,在已建立的数据库中 ,寻找出能够近似实现给定刚体导引的多个曲柄滑块机构基本尺寸型 ;然后计算机构的实际尺寸及安装尺寸参数。文中还给出了综合算例和运动仿真。     

和谐社区与多中心治理:社区治理新模式

社区治理一直走不出自治不足的困境,其关键点就在于社区居民参与公共事务的热情不高,而究根到底就是社区治理以行政性组织为单一的领导中心。多中心秩序是市场经济条件下人们需求多样性的必然要求。社区多中心秩序的建立将促进居民互动和社区化,促进居民对社区事务的有序参与。社区政党组织、业主委员会、居委会、个体等将是多中心秩序的主要构建者,法律则是维系多中心秩序的制度保障。     

旅游人类学在中国

旅游业急速发展的现实充当了中国旅游人类学发展最强大的推动力,旅游人类学在国外四十多年的成长也为其提供了良好的基础和借鉴。中国旅游人类学在这双重合力的推动下,学术活动频繁、专业刊物搭建平台、基金资助力度加大、学科建设初见成效。在旅游的社会文化影响、旅游真实性理论、社区参与旅游发展等领域的研究进展显著。但是,仍存在不少问题,既需要深入发掘人类学本身的理论和方法优势,也还要扎根中国现实。