GFMIMU/GPS组合导航系统信息融合技术研究

GFMIMU/GPS(Gyroscope Free Micro Inertial Measurement Unit/Global Positioning System)组合导航系统具有抗高g值冲击、低成本、长寿命、较高精度等优点,在低成本精确制导武器和微小型无人机具有广阔的应用前景。针对工程应用中信息融合的精度和实时性两方面的要求,运用基于模型误差预测的扩展卡尔曼滤波MEP-EKF(Extended Kalman Filter base on Model Error Predictive)方法,将MEMS(Micro Electromechanical Systems)加速度计的误差作为模型误差来考虑,对GFMIMU/GPS组合导航系统进行建模仿真,将其与EKF和UKF(Unscented Kalman Filter)方法进行了仿真比较,在方位误差角的估计上取得了比他们精度高的仿真结果,而且MEP-EKF所需时间是UKF的10%.     

磁悬浮长大干线车站设计的探讨

在综合考虑磁悬浮长大干线特点基础上,参考高速铁路车站的类型特点,根据磁悬浮线路特点和在长大干线上磁悬浮列车的运行特点,从磁悬浮车站的分类、站型设计和站场相关参数的计算等方面探讨了磁悬浮长大干线车站的设计.     

井下导线网陀螺经纬仪定向检测与误差分析

介绍用陀螺定向检测井下导线网测理精度的一个实例，较详细地叙述了应用中考虑的问题和成果的分析。它对应用陀螺定向这一新技术有开拓性的意义     

CSDS法及其在磁悬浮支承优化设计中的应用

本文介绍了一种非线性规划问题的算法、——CSDS法,给出了其数学模型和在微机上运行的FORTRAN实用于程序,通过对磁悬浮支承定子最小重量的优化设计,说明了CSDS法是一种行之有效的优化设计算法。     

含滞回环节机电控制系统的数值仿真

在机电控制系统中引入基于Preisach模型的滞回环节数值仿真方法,采用一维存储和非均匀网格剖分提高数值求解的效率,采用模型离散化解决非线性造成的收敛速度慢的问题.根据提出的数值仿真方法,对电磁悬浮刚性转盘的起浮和振动控制进行仿真.仿真结果表明,在考虑磁滞影响后,仿真仍能够成功进行,为更有效地设计转子磁悬浮系统提供了新的途径.     

磁悬浮传输出系统平衡法控制器的设计

介绍了磁悬浮传输系统的组成及工作原理 ,通过线性方法建立了系统的数学模型 ,并基于此模型使用平衡法设计了闭环控制器 ,分析它的稳态性能及抗干扰能力 ,得出性能良好的控制方案并给出计算机仿真结果 .     

基于强化学习的电磁悬浮型磁浮列车悬浮控制

为了保证磁浮列车的安全、可靠运行,研究了悬浮系统在参数摄动条件下的悬浮控制问题。首先,对电磁悬浮（EMS）型磁浮列车的基本悬浮单元建模,给出了电流控制模型;然后,建立了悬浮系统的强化学习环境以及软演员-评论家（SAC）智能体,并设计了加速训练的奖励函数与“吸死”处理方案;最后,提出了基于强化学习的悬浮控制方法。与传统比例-积分-微分（PID）控制方法的对比结果表明,本方法具有更快的动态响应,在损失50%线圈匝数或磁极面积变化时具有更好的跟踪精度。     

基于PSO磁悬浮球系统自适应灰预测控制

目的 针对磁悬浮球系统非线性不稳定和滞后性的问题,提出一种基于粒子群优化的自适应灰色预测 PID (Proportion Integration Differentiation)复合控制策略。 方法 通过在 PID 控制模块的反馈环中引入具有等维新息特征的灰色预测器,对系统误差进行及时反馈修正,以提高控制系统的响应速度和鲁棒性;同时,融合粒子群智能算 法对控制器参数迭代优化,以提高控制系统控制精度和抗干扰能力;最后,在 MATLAB / Simulink 环境下搭建仿真 平台进行对比实验。 结果 验证基于粒子群优化的自适应灰预测控制系统模型的超调量、峰值时间、调节时间显著 改善。 结论 证实该策略可以有效抑制系统滞后性,具有良好的稳定性和鲁棒性。     

静电陀螺寻北仪的力学原理

静电陀螺仪是当今世界上精度最高的陀螺仪,研制静电陀螺寻北仪是为了寻求高精度的方位测量仪器。采用静电陀螺仪组成寻北仪可采用以下两种方式：力反馈方式和自由陀螺方式。前者水平方向包含两个力反馈回路,通过测量反馈回路电流得出方位角。后者陀螺自由转动数分钟,通过测量静电陀螺水平轴偏角得出方位角。该文讨论了力反馈方式和自由陀螺方式静电陀螺寻北仪力学原理,其中包括两种方式下坐标变换及获得方位角的算法推导,并得出结论。     

具有 C196 微控制器的瞄准线稳定与自动跟踪系统

为保证载体运动时瞄准线的空间稳定性和自动跟踪目标,必须设计双轴陀螺稳定平台。台体上的摄像头,将拾取的视频信号,经电视跟踪器处理,送到Ｃ１９６中以形成制导信号,并驱动平台使瞄准线跟踪目标。现场跟踪动目标的试验表明,加入陀螺稳定器既解决了瞄准线的空间稳定性,又改善了跟踪回路的阻尼;由于采用了开关式陀螺马达电源、ＰＷＭ集成功率放大器,Ｃ１９６和ＰＳＤ器件达到了小体积和低功耗的要求。所设计的高性能的系统控制器硬件和实时变结构软件算法的实现,可以满足系统总体技术要求。