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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
为评价和优化串行多环返工生产系统的生产性能表现,结合质量管理与精益生产的理念,区别于传统的返工机制,提出一种全新的“即刻返工”检查机制,将生产系统建模扩展至多机多缓冲区的复杂生产系统.基于生产系统的两大要素,机器与缓冲区的生产状态变化,依据概率论与马氏定理,构建缓冲水平的动态概率转移矩阵,以在制品库存水平及系统平均生产率作为研究指标,针对生产设备及缓冲区展开瞬态分析,通过迭代计算,表明设置合理的系统规模与缓冲区阈值能达到优化系统生产性能的目的,并通过数值实验验证其有效性. 相似文献
3.
4.
李炜娜 《西北民族学院学报》2019,(1):86-91
信息过载加速了人们对信息的认知盈余,而算法技术通过信息大数据化的多次过滤完成精准推送,创新了信息的适配方式,重构了互联网信息分发的形态和受众与信息之间的赋权模式,实现了对信息价值的科学评估和有效适配.文章从信息分发的路径创新和范式创新等解析了算法技术型信息分发机制的创新价值与其面临的机遇和挑战. 相似文献
5.
本文分析了矿山用地的特点,利用Dempster-Shafter证据理论用信任区间表示判决结果的特点,计算地类不确定性分布图,以CBV为最大划分像元归属类别原则对遥感图像上的矿山用地进行分类.实验结果表明,D-S证据理论用于矿山用地分类的精度高于最大似然方法的精度. 相似文献
6.
文章简述了我院自1994年以来在数学建模方面取得的优异成绩和成功经验,并总结了各系部提出的建议。对搞好大学数学教育改革,培养新世纪学生数学建模能力提出了建议并作了有益的尝试。 相似文献
7.
黄敬频 《广西民族大学学报》2004,10(3):86-89
2001年9月以来,我们对数学建模课程进行了教学改革.构建出“互动教学模式”,介绍了该教学模式近3年来的实施过程和实践效果,以探讨教学发展规律。 相似文献
8.
矿山酸性废水的治理及综合回收 总被引:3,自引:1,他引:2
研究了pH值、中和剂、硫化物等对沉淀除去酸性矿山废水中有害金属离子的影响以及回收废水中重金属离子的可能途径.确定了CaCO3除铁-H2S沉铜、锌-石灰乳中和絮凝沉淀处理矿山酸性废水的工艺.出水水质可达到国家排放标准.硫化渣中含铜量达32%,含锌量7.2%,可以综合回收铜、锌等有价金属. 相似文献
9.
尤孝才 《华北科技学院学报》2002,4(3):3-5
分析了当前我国矿山环境现状和存在的主要问题,并从可持续发角角度,有针对性地提出保护矿山环境具体对策。 相似文献
10.