新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

“布景”与“感悟”

著名的京剧表演艺术家叶少兰讲过这样一个故事：有人问武生泰斗盖叫天，为什么他演戏时不布景？盖叫天说：“景全在我身上”。     

复合材料透波盖强度有限元分析

利用有限元方法对一种特殊形状的复合材料透波盖在承压工况下的强度进行了数值分析，揭示了应力分布特点，确定了最大变形区域及其应用状态，为透波盖的强度设计提供了理论依据，通过对透波盖进行压力试验，验证了计算结果的正确性。     

香椿冬季催芽技巧

1、以生长1-3年的得椿密植园最适宜采用塑料大棚进行催芽，也可在秋季移栽的香椿园盖棚进行催芽。[第一段]     

高低杠“屈体腾越转体180°再握”动作的运动学分析

本文采用固定高速摄影及影片数字化研究方法，对山西体操运动员郭佳在１９９０年新创的屈体腾越转体１８０°再握动作进行运动学分析，得出各技术环节的运动学数据，找到其动作的运动学特征，为我国体操教练员和运动员提供参考。     

稻田油菜半免耕盖草高产栽培技术

油菜是陕南的主要油料作物，在秋播中占主导地位，种植面积已经超过了小麦，仅汉中市油菜种植面积就达110多万亩。随着农村劳动力转移和效益农业的发展，传统的耕作栽培方式受到了挑战，省力、省工、轻简、节本的免耕环保栽培技术越来越受到各级关注和广大农民的欢迎。我县2002年引进半免耕盖草栽培技术，经过3年多的试验、示范，2005年秋播推广面积达5．2万亩，平均亩产达165公斤，较常规栽培方式亩均增产5％-10％，节约投资50元-60元。     

逐步判别分析在恢复古气候中的应用

古植被状况是古气候研究中得到广泛应用的一种环境代用资料,我们在研究中,注意选择那些具有较狭窄地理分布,对热量、降水量有较严格要求的植物,从而对古气候状况作出较可靠的推测。 在本文的研究中,我们选取了近年在全新世中期沉积物中找到的大量山龙眼(Helicia     

浅析背越式跳高摆动腿的作用

本文着重浅析了现代背越式跳高中摆动腿的作用，以及在技术教学与训练中如何去进行摆动训练，并提出相应的教学与训练手段。     

SMA沥青路面的施工和质量控制

沥青玛蹄脂碎石混合料(Stone Matrix Asphalt,简称SMA)是一种由沥青、纤维稳定剂、矿粉及少量细集料组成的沥青玛蹄脂结合料填充间断级配的粗骨料骨架间隙而组成的沥青混合料.使用情况表明,SMA路面结构不仅具有在高温重载条件下很好的抗车辙性能,而且低温性能良好.