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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
裴为华 《科技导报(北京)》2018,36(6):77-82
神经科学和神经工程研究需要研究大脑神经元的电活动情况,以了解大脑产生、传输和处理信息的机制。植入式神经微电极作为一种传感器件,是时间分辨率最高的神经电活动传感手段之一。介绍了国内外几种主要的植入式硅基神经微电极的结构特点、制备方法和性能特点。分析表明,未来通过不断结构优化和改性修饰,特别是在高通量的神经记录方面,通过与同样基于硅材料的电路的集成,硅神经微电极能够进一步提高生物相容性,解决大规模的电极通道体内外传输与连接问题,实现对神经元的在体大规模长时间记录。 相似文献
3.
艾丽丝·沃克的作品《紫色》有意识地将双性同体性格赋予小说中的人物,探讨了黑人男性的人性回归和实现平等和谐的两性关系的可能性.该文以双性同体为视角,从文中的次要人物索菲亚入手,着重分析她的女性气质、她的男性气质,以及在双性同体人物索菲娅的影响下,使两性趋于和谐,"双性同体"指的不仅是雌雄处于同一个体中的现象,而且是雌雄在人格中相互制衡、互为补充的个体与整体的统一,这正是该文作者为黑人构想的家庭与社会关系和两性关系的理想模式. 相似文献
4.
介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数:变形速度V△L、单位时间伸长率ε、送进速度V2、冷拉速度V1及其之间的关系.这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点. 相似文献
5.
6.
散货船分轮装卸最佳方案的确定 总被引:1,自引:1,他引:0
为保证散货船的船舶强度在装卸过程中不受过度疲劳的损伤,提出一种确定分轮装卸最佳方案的方法,它是通过对船舶强度在装卸过程中变化的“单调性”、“平稳性”、“均匀性”的依次综合判断来实现的.实例计算的结果表明方法中选用的参数能真实地反映强度变化的特点,此方法可行,为解决散货船装卸过程中船体结构的疲劳损伤问题提供了新的依据. 相似文献
7.
通过加土的方法得到不同泥土含量的集料,进行砂当量试验,并用不同砂当量值的集料制成成心性稀浆封层混合料进行湿轮磨耗试验,试验结果表明,砂当量与集料中的泥土含量存在良好的线性关系,是评价细集料洁净程度的有效方法,试验中集料级配和取样均匀程度会对试验结果产生一定影响,砂当量低的集料会使改性剂无法发 对心性稀浆封层混合料的改性效果,建议用于心性稀浆封层的的细集料砂当量不低于60%。 相似文献
8.
郑卫东 《现代科技译丛(哈尔滨)》2004,(3):54-54
有助于减肥和控制糖尿病的新药就要面市了。根据2003年6月份美国糖尿病协会第63届年会上讨论的研究成果,可以利用消化道中的荷尔蒙研制药物来抵制和降低血糖浓度。科学家们已经鉴别出20多种可以用作药物的荷尔蒙。 相似文献
9.
短轮伐林地土壤肥力的数值化综合评价 总被引:6,自引:2,他引:4
对雷州半岛短轮伐桉树林地砖红壤的各肥力因子进行系统的数值化处理,通过隶属度函数模型和偏相关分析,确定了林地土壤各肥力因子的隶属度值及其权重,根据加乘法则,对雷州半岛短轮伐期桉树砖红壤的综合肥力水平进行了分析和探讨,研究结果显示,雷州半岛林地砖红壤其土壤综合肥力水平并不高,绝大部分土壤属于较低或极低水平,与实际土壤生产水平完全吻合。 相似文献
10.