变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

舱面运输法律问题研究

舱面运输，又称为甲板运输。众所周知，装载于舱面的货物．易遭风浪袭击，因而变质、毁损或落人海中的可能性较大。因此．在传统海上货物运输法上，承运人负有舱面装载的禁止义务。清洁提单即意味着承运人应将货物装载于舱内。换而言之．如果提单对货物的装载位置没有作出明确说明，那么即可推定货物应被装载于舱内。     

超级油轮为何失踪？

1978年,德国超级油轮“慕尼黑号”在海上神秘失踪。当时这一事件震惊了整个航海界,人们把“慕尼黑号”的失踪原因归结为海上风暴。科学家最近指出,人们一直低估了海浪的威力。2004年9月, 当“伊万”飓风横扫墨西哥湾时,掀起的水墙高达30米,足以淹没10层大楼,这也是迄今为止在美国被记录到的最大海浪。电脑模拟结果显示,每当发生超级飓风时,如此规模的水墙在海上可谓司空见惯。而全球变暖导致飓风出现的频率更高,所以近年来轮船在海上失踪的事件也逐渐增加。     

国家专业海上救助队伍的建设

根据国家救捞体制改革后对建立国家专业海上救助队伍的要求，提出了当前应当解决的关键问题．通过对过去我国海上人命救助过程中存在缺陷的分析，提出了建设一支技术精良、人员精干，在关键时刻发挥关键作用的救助队伍，并实行动态值班待命制度，建造或购置专用救助船舶、救助飞机和专用设备，培养专业海上救助船员和飞行员等措施，同时，明确了科学建设我国专业海上救助队伍应遵循的标准或原则．     

大型海上工程中的关键力学问题

大型海上工程中的关键力学问题ＭａｉｎＰｒｏｂｌｅｍｓｏｎＭｅｃｈａｎｉｃｓｉｎＬａｒｇｅ－ｓｃａｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｏｎｔｈｅＳｅａ￥／／邱大洪（大连理工大学，教授大连１１６２０３）能源是我国国民经济发展的战略重点，石油、天然气是我国重要的能源...     

用于海底管道维修的挖沟机

“海底管道维修专用挖沟机”课题（课题编号2305AA032120）是国家863计划“水下干式管道维修系统”课题的配套课题，目标是要研制一套海底管道维修专用挖沟机系统，用于水下管道维修基础开挖，同时也具备海底管道铺设后挖沟埋设的功能。课题成果于2006年11月中旬在渤海湾进行了海上试验，试验结果表明各项技术指标均达到设计要求。     

火星：未来人类的“第二故乡”

以美国为首的太空学家正紧锣密鼓地探索火星,预计2017年人类将能登上这个红色的星球。世界上最大的空间开发集团、行星学会执行会会长路易斯·弗里德曼说:"虽然我们并非一定要将人类送往火星或别的什么星球,但探索宇宙奥秘是人类科学发展的职责。"征服火星计划,是一项需要施展人类迄今所积累的科学、艺术和工艺技术等一切成就的伟大星际开发工程。诱人的棕红火球在太阳系的所有行星中,火星是最引人注目和天文学家研究最多的一颗行星。它与地球几乎同时在距今大约46亿年前形成的,火星上的气候曾一度如同地球一样温暖宜人,也曾有过湖沼、河流甚至海洋。探索火星,对     

对“船舶在能见度不良时的行动规则”内容的理解

通过《１９７２年国际海上避碰规则》第１９条英文版与中译的对比，发现在奠定本条款时容易误差解的几个问题，并对几上避碰术语作了解释。