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为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。 相似文献
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全球首家水下豪华旅馆将于3年后在波斯湾建成开业。其形状如同一只巨型水母,不受太阳直接照射,但是建筑顶部由人工云彩装饰。阿联酋迪拜“水城豪华旅馆”(Hydropolis Hotel)耗资3亿英镑,拥有着最新潮的水下豪华设施,客人每天的住宿费估计高达3 500英镑。水下豪华旅馆的建筑将选用坚固的透明塑胶树脂玻璃及混凝土钢筋等材料。客人住在泡泡状的客房里。客房里还有一个透明玻璃浴室,客人可以 相似文献
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对火箭助飞鱼雷的空中运动、入水运动和水下运动进行了分析,建立了各自的运动方程,指出了各弹道段上主要的弹道特性,为火箭助飞鱼雷的设计和弹道设计提供依据。 相似文献
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春秋战国时期兵书中的军事地理思想 总被引:1,自引:0,他引:1
中国古代,以春秋战国时期的军事地理思想最为活跃,并对后世产生了巨大影响。该文通过对这一时期主要兵书中对”地”的军事意义,特别是地形在战争中作用等方面的论述,探讨了春秋战国时期军事地理思想的主要内容。 相似文献
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肇庆换流站供水工程之一的五尺峡取水泵站施工中,在受施工条件限制的情况下,采用将钢筋混凝土预制桩改为开口钢管桩,将双排桩改为单排桩,尝试搭设水上竹平台作沉桩施工平台等措施均取得成功,保证了质量、安全、进度,降低了施工成本. 相似文献
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李乃胜 《青岛海洋大学学报(自然科学版)》1994,24(2):263-270
根据1989-1991年,中国科学院海洋所与日本东京大学等单位合作在东海陆架地区进行了三个航次的海底热流调查资料,对浅海热流测量作业方法和资料处理技术进行探讨。 相似文献
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