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移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
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为评价和优化串行多环返工生产系统的生产性能表现,结合质量管理与精益生产的理念,区别于传统的返工机制,提出一种全新的“即刻返工”检查机制,将生产系统建模扩展至多机多缓冲区的复杂生产系统.基于生产系统的两大要素,机器与缓冲区的生产状态变化,依据概率论与马氏定理,构建缓冲水平的动态概率转移矩阵,以在制品库存水平及系统平均生产率作为研究指标,针对生产设备及缓冲区展开瞬态分析,通过迭代计算,表明设置合理的系统规模与缓冲区阈值能达到优化系统生产性能的目的,并通过数值实验验证其有效性. 相似文献
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5.
李炜娜 《西北民族学院学报》2019,(1):86-91
信息过载加速了人们对信息的认知盈余,而算法技术通过信息大数据化的多次过滤完成精准推送,创新了信息的适配方式,重构了互联网信息分发的形态和受众与信息之间的赋权模式,实现了对信息价值的科学评估和有效适配.文章从信息分发的路径创新和范式创新等解析了算法技术型信息分发机制的创新价值与其面临的机遇和挑战. 相似文献
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介绍了一种基于优化理论的网络拥塞控制机制的建模方法.在描述了现有拥塞控制机制基本原理的基础上,以Reno/RED为网络实例,讨论了拥塞控制机制数学模型的建立.说明了本文所介绍的建模方法,对网络拥塞控制机制的分析和设计是有帮助的. 相似文献
9.
"非典"期间读者流量的变化特征及应对策略 总被引:6,自引:0,他引:6
读者流量的变化波动是由诸多方面引起的,它不仅与馆藏文献资源、阅览场所、服务设施有关,而且还受每年新生的招生数量、节假日以及各种突发事件的影响。2003年春夏在全国爆发的“非典型性肺炎”就是一次典型的突发事件,它引起的连锁反应也波及到了图书馆读者的流动状况。在“非典”期间,由于外在环境的变化引起读者流量的异常波动,打破了一般读者流量的变化规律。 相似文献
10.
在社会高度信息化的今天 ,多媒体网络为学生的数学建模提供了一个应用现代信息技术的机会 .在多媒体网络环境下开展数学建模可以按照查阅资料 ,模型准备、模拟实验 ,建立模型、数学模型的解、实际问题的解、撰写论文 ,展示成果这样的步骤进行 相似文献