新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

变频调速泵在滤池反冲洗中的节能效果

为了响应现在我国大力倡导的节能的政策,决定将滤池反冲洗中所用的水泵进行改造,把原来的高位水箱反冲洗系统改为利用变频技术.采用水泵直接反冲洗来达到节能的目的,计算了滤池反冲洗采用变频调速泵所节约的电耗,并对其节能效果进行了分析.     

水泵故障排除技巧

启动时水泵不转 原因：填料太紧或叶轮与泵体之间被杂物卡住而堵塞；泵轴、轴承、泄漏环锈死；泵轴严重弯曲。对策：放松填料，疏通引水槽；拆开泵体清除杂物或锈斑：校正弯曲的轴或换新的泵轴。     

井下抽油泵柱塞与泵筒运动规律的研究

用三元振动模型,综合考虑油柱、抽油杆柱和油管柱的振动.建立起数学模型并离散化,然后用微机编程求解微分方程组.对不同工况下的抽油泵运动规律和抽油机示功图进行分析研究,得出了油管应予锚定的结论,并给出了不同抽油机的适用范围.为进一步研究抽油泵的井下工作机理和故障原因打下了基础.     

多层住宅生活消防共用给水系统的几点思考

文中就多层住宅生活、消防共用系统的技术经济问题进行了讨论。提出了采用紧急关闭水阀和合理选用变频泵等技术措施。为共用系统的功能发挥和运行可靠提供了保障。     

深井手动泵在农村供水中的应用

介绍了深井手动泵的基本结构、工作原理、性能以及地面工程，旨在向广大农村适宜地区推广这种经济、适用的取水设备，作为解决当地农村饮水困难的一种补充工程形式。     

广州二沙岛环岛排水工程实例

概述了二沙岛排水系统存在的问题及对珠江的影响,针对岛内存在问题的各个排水点进行分析,并提出相应的解决办法,整改和完善排水系统,减少排向珠江的污染物。     

高强混凝土泵送施工技术

文章基于多年来的施工经验总结,通过混凝土的坍落度、压力泌水总量与可泵性的研究,从优化混凝土配合比入手、修正了布管方案、确定了泵送设备的选型计算公式、改进了泵送操作与混凝土浇筑养护工艺,成功解决了混凝土的"高强度与可泵性"这一对矛盾,创造性地建立了一套完整的高强混凝土泵送施工技术。     

KCL在电力调度自动化中的应用

笔者依据基尔霍夫电流定律（KCL），分析了该定律在电力调度自动化中的几种应用。