遥控车用气动控制系统

介绍了一种遥控多功能底盘，操作使用遥控器通过电子遥控系统、气动控制系统使小型农机的离合、换档、转向等动作的操纵实现了遥控自动化。小四轮拖拉机的车型试验结果表明，遥控多功能底盘实现了小型农机的完全无人驾驶，配以相应的农具可广泛应用于恶劣环境下的田间作业。     

磁放大器原理及执行器故障分析

论述了磁放大器的工作原理和特点 ,介绍了磁放大器在执行器中的应用 ,对执行器的两种常见故障作了分析     

节能气动系统数学模型的改进

作者曾提出一种节能近50%的节能气动系统,进行了理论与实验研究。本文重新定义特征时间 T_m~″和有效面积比 a_(?)~″,改进了它的退回阶段Ⅲ的动特性数学模型,使之能更准确地描述系统的真实特性,仿真结果与实验结果更趋一致。     

气动系统故障诊断与对策

气动系统的故障种类气动系统故障一般分为初期故障、突发故障和老化故障。初期故障。在调试阶段和开始运转的三个月内发生的故障称为初期故障。其产生的原因有:一是元件加工、装配不良。如元件内孔的研磨不符合要求,零件毛刺未清除干净,不清洁安装,零件装错、装反,装配时对中不良,紧固螺钉拧紧力矩不恰当。零件材质不符合要求,外购零件(如密封图、弹簧)质量差等。二是设计失误。如设计元件时,对零件的材料选用不当、加工工艺要求不合理等;对元件的特点、性能和功能了解不够,造成回路设计时元件选用不当;设计的空气处理系统不能满足气动元件和系统的要求,回路设计出现错误。三是安装不符合要求。安装时,元件及管道内吹洗不干净,使灰尘、密封材料碎片等杂质混入,造成气动系统故障。安装气缸时存在偏载。管道的防松、防振动等没有采取有效措施。四是维护管理不善。如未及时排放冷凝水,未及时给油雾器补油等。     

基于降维观测器与多胞体方法的执行器故障检测

针对具有执行器故障且状态方程和输出方程同时受到外部扰动影响的离散系统,研究了降维观测器设计方法和基于多胞体理论的区间估计方法,并在此基础上提出了基于区间估计的执行器故障检测方法。首先,通过适当的状态等价变换,将原系统分解成2个降维子系统,使得一个子系统可以直接解耦干扰。然后,在无执行器故障发生的前提下,基于对干扰解耦的子系统,提出了一种降维观测器设计方法,实现了原系统状态的渐近收敛估计。其次,针对具有干扰的子系统,设计了Luenberger型观测器,并结合多胞体理论,提出了一种对可测输出的区间估计方法。之后,基于可测输出的区间估计,提出了一种残差的构造方法,以此提出了一种执行器故障检测新方法。最后,给出了仿真设计和分析,验证了方法的有效性。     

一种磁流变弹性体执行器的联合优化方法研究

磁流变弹性体（magnetorheological elastomer, MRE）执行器作为智能减振应用系统的核心元件,其结构的优化是决定执行器性能上限及系统控制成效的关键。针对目前MRE执行器优化方法及理论研究欠缺的问题,文中面向一款横向隔振的MRE执行器,基于其机械结构和有效磁路,以优越磁控性能、低功耗和快速响应时间为优化目标,提出了一种新的MRE执行器联合参数优化方法。首先,基于MATLAB和COMSOL的联合仿真,将遗传优化算法和电磁有限元分析方法进行有效结合,实现对MRE执行器的优化编程;其次,完成对器件的全局尺寸结构优化设计,使得器件具备优越磁控性能（526.21 mT）、低功耗（44.05 W）及快速响应（5.43 ms）;最后,通过搭建测试系统对优化后装配的MRE执行器进行测试和评估,验证了文中优化方法的可行性和有效性。提出的联合优化方法不仅适用于MRE执行器结构,还可为多领域减/隔振应用的共性MRE器件优化设计提供理论参考。     

机器人主动柔顺恒力打磨控制方法

为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳定性理论证明了所提方法的跟踪误差收敛为零.通过仿真和实验,验证了所提方法的有效性和适用性.研究结果表明：在内环控制相同情况下,与外环控制为PID控制器相比,所提出的机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法减小了打磨过程中的力跟踪误差和位置超调量,提高了机器人打磨力控制系统的控制效果和鲁棒性,实现机器人柔顺恒力控制.     

一种智能容错控制方法

讨论了当控制系统出现执行器故障时的一种容错控制方法。该方法中的故障检测器由神经网络构成,而容错控制器则采用控制器重构方式设计,以使故障系统的性能尽可能与正常系统的性能相同。此外,对于具有某类非线性干扰的线性系统,采用了由神经网络构成的非线性控制器,以消除其非线性干扰,仿真结果表明该方法是有效的。     

气动声学数值模拟中无反射边界处理及声源模型的建立

运用特征分析和事后修正法对无反射边界进行了分析,将两种常用的无反射边界方法（Ｔｈｏｍｐｓｏｎ无反射边界和Ｇｉｌｅｓ无反射边界）以统一的形式表达出来,得到这类边界的事后修正式．运用同一方法讨论了声能量从边界输入时声源的模化问题,给出单极源的边界声源数学模型．计算了单极源在均匀流中的声辐射．结果表明,文中方法计算准确,程序编制方便,适合于小振幅波动方程的计算．