新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

次酉极因子的扰动界

矩阵扰动问题不仅对矩阵论,而且对控制论、力学、线性系统以及工程都有着重要的意义.主要利用矩阵特征值与奇异值的性质,对广义极分解中次酉极因子的扰动界进行研究,得到F范数下新的扰动界,并利用最新的换子不等式,对李仁仓的研究结论重新证明,该证明更加简短有趣.     

以数字经济为引领,提升制造业竞争力 收官之年,经信工作如何布局

2020年1月18日,新一年的浙江全省经信工作会议如期召开。大会全面回顾了2019年全省经济和信息化工作,深入分析了当前面临的形势,并研究部署了2020年经信工作的方向和任务。2020年,全省经信系统将继续抢抓新一轮科技革命和产业变革的重大历史机遇,以"最多跑一次"改革为牵引优化营商环境,以"绣花功夫"精准服务企业,以数字经济引领新经济快速发展,以产业链协同创新提升制造业竞争力,着力稳住工业"基本盘",不断提升经济治理效能,为高水平全面建成小康社会和"十三五"规划圆满收官作出新的更大贡献!     

轧制道次间插入冷却对特厚钢板组织与性能的影响

使用实验轧机旁冷却装置配合轧机进行轧制实验，研究轧制道次间不同冷却工艺对特厚钢板组织和性能的影响规律.研究结果表明:采用道次间冷却工艺可以在全厚度方向获得组织细化及强韧性提高效果，采用强冷道次间冷却实验钢1/4处晶粒尺寸可细化至10μm，强度为376MPa，-40℃冲击功为169J;心部晶粒尺寸可细化至15μm，强度为360MPa，-40℃冲击功为123J.本工艺可形成470μm厚表层细晶层，晶粒尺寸可细化至5μm;粗轧道次间插入冷却工艺轧制钢板强度和冲击韧性优于中间坯冷却工艺;随冷却强度增加，钢板内部组织明显细化且强度大幅提高.     

变电站电缆敷设及二次接线的工艺改进

电缆敷设是指电缆从配电箱出来以后到达用电设备或另一个配电箱的走线方式，一般而言，不同的环境、条件、性质所选择的电缆敷设方式也有差异。电缆敷设和二次接线是变电所建设施工过程中的重要工作，与整个工程的质量息息相关，也是涉及到变电站各项保护功能实现的重要项目。在电缆敷设和二次接线施工过程中，涵盖许多内容和程序，各个环节都对整个工程的质量息息相关，做好每一个环节的改进工作是提高其质量的关键。文章从变电站电缆敷设和二次接线的一般工艺着手，探讨了如何改进其工艺提高工程质量的问题。     

爱因斯坦的洞察力

<正>今年12月2日是爱因斯坦广义相对论论文发表100周年纪念日坐在办公桌前或常年在实验室中独自忙碌,直到——灵感产生——觉察到了一切。这就是科学工作的神话,而且这个过程几乎总是错的。在现实生活中,科学的进步是循序渐进的,大多数研究人员是在团队中工作,孤独的天才总是难以找到揭示宇宙的革命性的新理论。然而,阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)却做到了。来自于哈勃空间望远镜的图像:遥远星系由于地球附近星系团质量的存在而发生弯曲——这种弯曲是由广义相对论所预言的(又称引力透镜现象)     

Reconsideration on Homogeneous Quadratic Riemann Boundary Value Problem

The homogeneous quadratic Riemann boundary value problem (1) with Hoelder continuous coefficients for the normal case was considered by the author in 1997. But the solutions obtained there are incomplete. Here its general method of solution is obtained.     

n阶方阵的任意m次方根

给出了复数域内n阶方阵任意m次方根存在的充分条件（m≥2），从而推广了文献[1]中复数域内n阶方阵的平方根（m=2)存在的充分条件。     

我国民营科技企业可持续发展的困境与创新思路

改革开放以来，我国民营企业得到了快速发展。但目前普遍面临着思想、制度、融资、管理、技术和人才等困境。本文认为，我国民营科技企业只有依靠持续不断的观念创新、制度创新、融资创新、管理创新和科技创新才能实现可持续的发展。     

一类平面三次系统的极限环

本文给出原点为细焦点的三次系统｛ｘ＝－ｙ＋ａｘ＾３＋βｘ＾２ｙ＋λｘｙ＾２ ｙ＝ｘ＋ρｘ＾３＋αｘ＾２ｙ＋βｘｙ＾２＋λｙ＾３ （１）当ρ〉０时存在或不存在极限环的条件。