新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

不同壁材辣素微胶囊的化学法制备与性质研究Ⅰ:表面结构分析

在乳液体系中,选择蜜胺甲醛、尿醛、聚脲、聚氨基甲酸酯四种壁材,以原位聚合法和界面聚合法制备了辣素同系物--N-香草基壬酰胺微胶囊.电镜与红外光谱显示了微胶囊的形成.以X射线衍射、光电子能谱和比表面分析探索了徽胶囊的表面性质,根据微胶囊的外观和囊壁结晶状态,囊壁可分为有规则结晶状态的无孔膜和无明显结晶峰的有孔膜两类,其表面碳原子的化学位移类似碳单质sp3杂化态的构型,是导致各类壁材出现不同程度结晶区的重要原因.微胶囊颗粒间无明显孔分布、符合紧密堆积方式和Langumire解析式.     

制备微胶囊时界面张力的影响

主要探讨在制备微胶囊时囊心、壁材、介质、界面张力大小及固体界面吸附关系 ,对囊心包覆效果的影响 .     

对汉元成二帝的评价

汉元帝、汉成帝正处在汉代由鼎盛而趋于衰亡的转折期，他们在汉政权由盛而衰的过程中，究竟起了什么作用呢？元、成二帝本有机会和条件挽救汉政权的衰亡，但他们并没有采取相应措施，相反却倒行逆施，促进了汉政权的衰亡，给社会带来灾难。在元、成二帝中，成帝比元帝更腐朽，更荒淫，这是本文对元、成二帝所下的评语。     

由"水、柔、朴及无为"论道的作用

通过分析《老子》中的几个基本概念“水”、“柔”、“朴”及“无为”等，以后现代主义的语言结构解释了《老子》中的道的作用，并通过《老子》的思想反醒20世纪理性主义（二分法思维结构）的有限，展现出老子思想中共视与开放的思维系统。     

喇嘛甸油田北北块二区萨Ⅲ4-10厚油层综合调整方法研究

本文从喇嘛甸油田厚油层开发特点入手,通过对北北块二区厚油层的井网加密调整、选择性射孔后,初期取得了一定的效果。但是,随着开采时间的延长,区块存在低效井比例多、注采比低、含水上升快等问题。针对上述问题,采取了行之有效的精细调整方法,取得了一定的效果,为喇嘛甸油田的厚油层加密调整提供了依据。     

Φ12LMQ型钢筋冷拉机原理及主要参数选择

介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数：变形速度Ｖ△Ｌ、单位时间伸长率ε、送进速度Ｖ２、冷拉速度Ｖ１及其之间的关系．这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点．     

立井强化冻结施工理论分析

本文以谢桥主井为例,从冻结壁强度、变形、工作面底鼓和超前位移及冻胀压力等几方面.分析了深厚表土立井强化冻结施工对防止冻结管断裂和外层井壁破坏的机理.给出了强化冻结施工适用条件.并提出了按井帮温度进行强化冻结设计的方法.     

水分子振动逆问题研究

在ＨＯＨ角弯曲柔度极大的条件下，计算得到了能完全准确预测Ｄ＿２Ｏ分子简正频率的Ｈ＿２Ｏ分子柔度，并讨论了Ｈ＿２Ｏ分子的简正模式。