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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
在乳液体系中,选择蜜胺甲醛、尿醛、聚脲、聚氨基甲酸酯四种壁材,以原位聚合法和界面聚合法制备了辣素同系物--N-香草基壬酰胺微胶囊.电镜与红外光谱显示了微胶囊的形成.以X射线衍射、光电子能谱和比表面分析探索了徽胶囊的表面性质,根据微胶囊的外观和囊壁结晶状态,囊壁可分为有规则结晶状态的无孔膜和无明显结晶峰的有孔膜两类,其表面碳原子的化学位移类似碳单质sp3杂化态的构型,是导致各类壁材出现不同程度结晶区的重要原因.微胶囊颗粒间无明显孔分布、符合紧密堆积方式和Langumire解析式. 相似文献
3.
4.
5.
6.
申洪燮 《武汉科技学院学报》2002,15(4):16-19
通过分析《老子》中的几个基本概念“水”、“柔”、“朴”及“无为”等,以后现代主义的语言结构解释了《老子》中的道的作用,并通过《老子》的思想反醒20世纪理性主义(二分法思维结构)的有限,展现出老子思想中共视与开放的思维系统。 相似文献
7.
8.
介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数:变形速度V△L、单位时间伸长率ε、送进速度V2、冷拉速度V1及其之间的关系.这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点. 相似文献
9.
杨平 《安徽理工大学学报(自然科学版)》1996,(2)
本文以谢桥主井为例,从冻结壁强度、变形、工作面底鼓和超前位移及冻胀压力等几方面.分析了深厚表土立井强化冻结施工对防止冻结管断裂和外层井壁破坏的机理.给出了强化冻结施工适用条件.并提出了按井帮温度进行强化冻结设计的方法. 相似文献
10.
郑重德 《西南民族学院学报(自然科学版)》1994,20(4):369-371
在HOH角弯曲柔度极大的条件下,计算得到了能完全准确预测D_2O分子简正频率的H_2O分子柔度,并讨论了H_2O分子的简正模式。 相似文献