新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

基于多环返工串行生产线的性能优化建模

为评价和优化串行多环返工生产系统的生产性能表现，结合质量管理与精益生产的理念，区别于传统的返工机制，提出一种全新的“即刻返工”检查机制，将生产系统建模扩展至多机多缓冲区的复杂生产系统.基于生产系统的两大要素，机器与缓冲区的生产状态变化，依据概率论与马氏定理，构建缓冲水平的动态概率转移矩阵，以在制品库存水平及系统平均生产率作为研究指标，针对生产设备及缓冲区展开瞬态分析，通过迭代计算，表明设置合理的系统规模与缓冲区阈值能达到优化系统生产性能的目的，并通过数值实验验证其有效性.     

浅谈公路改性沥青混凝土路面施工质量控制

改性沥青是基质沥青和一种或者几种的改性剂通过工艺加工而形成的混合物,这种材料现在公路修建的时候运用非常广泛,改性沥青和普通沥青相比,有其特殊性和相同之处。本文主要研究了改性沥青路面材料选择以及控制其施工质量的措施,希望能够更好的提高公路的质量,确保能够达到其使用年限。     

浅析现代化煤矿机电安装工程施工组织与管理

本文介绍了机电安装工程在现代化矿井建设中的重要性及矿井机电设备安装工程与其它工程的关系。研究了机电安装项目的目标及施工组织安排部署,探索出了一种比较科学经济的施工作业形式,并结合实际施工案例对现代化煤矿机电设备安装项目的施工质量管理、施工安全管理、施工进度控制、成本控制、现场文明施工管理的内容及各自在安装项目中的作用作了全面具体阐述。     

三维柔性生态护坡技术在邯济线路基边坡防护工程应用的剖析

三维柔性生态护坡是集环保、绿化、节能降耗于一体,是铁路边坡防护的一项新技术。它选用环保柔性软体材料代替钢筋混凝土及浆砌片石硬体材料。采用"三角内摩擦紧锁结构+三维排水系统+植物根系"构成复合稳定型生态护坡,实现了环境保护、水土保持及绿化一次性完成。     

市政道路施工质量管理的思考

根据多年的市政道路施工和管理经验,分析了其质量控制的难点和普遍存在的问题,提出了施工中存在的质量通病,并给出了控制措施,仅供参考。     

高速公路隧道施工技术及控制关键点研究

隧道施工是高速公路建设中的重点与难点,而且存在较多的风险性,容易对施工安全和质量产生影响.强化对隧道施工技术的控制,可以使各个施工环节和流程得到优化,确保技术应用符合行业标准,以达到预期质量控制目标,提高高速公路工程项目的整体效益.隧道施工的环节较多,因此技术控制的难度也较多,应该结合过往施工经验进行不断总结,提升技术应用水平.文章将对高速公路隧道施工的特点进行分析,探索高速公路隧道施工技术的应用措施,对高速公路隧道施工技术控制的关键点进行研究,为实践工作提供参考.     

高墩施工技术在高速公路桥梁施工中的应用

本文主要围绕高墩施工技术在高速公路桥梁施工中的应用展开研究,通过分析当前高墩施工技术现状、施工特点和主要使用的施工技术,结合当前高速公路桥梁施工的重点和施工注意事项,探究高墩技术在模板工程、测量放样、支架安装、钢筋工程、混凝土浇筑和支架验算等环节存在的问题及解决方法,推动高墩施工更好地开展,保证各环节施工质量,延长桥梁使用寿命。     

基于CATIA和3DMAX的侧位停车辅助器运动仿真

计算机建模与动画仿真技术能够清晰表达侧位停车辅助器的工作原理。利用CATIA软件建立停车辅助器的三维模型,清楚地展现了停车辅助器及各零部件的构造。以三维模型为基础,使用3DMAX软件并结合样机运动情形制作出它的仿真演示动画,最后通过渲染输出3DMAX动画视频,仿真动画完整清晰地表现出了辅助器的工作过程。